安装步骤及方法详解

1. 机械部分安装

安装原则：先将零件组装成组件，再进行总装。

1）组装直线运动组件的步骤

（1）在底板上装配直线导轨。传输单元直线导轨是一对长度较长的精密机械运动部件，安装时应首先调整好两导轨的相互位置（间距和平行度），然后拧紧其固定螺栓。由于每根导轨的固定螺栓多达18 个，紧固时必须按一定的顺序逐步进行，使其运动平稳、受力均匀、运动噪声小。

（2）装配大溜板、4 个滑块组件。将大溜板与两直线导轨上的4 个滑块的位置找准并进行固定，在拧紧固定螺栓的时候，应一边推动大溜板左右运动一边拧紧螺栓，直到滑动顺畅为止。

（3）连接同步带。将连接了4 个滑块的大溜板从导轨的一端取出。由于用于滚动的钢球嵌在滑块的橡胶套内，一定要避免橡胶套受到破坏或用力太大致使钢球掉落。将两个同步带固定座安装在大溜板的反面，用于固定同步带的两端。

（4）同步轮安装支架组件装配。先将电动机侧同步轮安装支架组件用螺栓固定在导轨安装底板上，再将调整端同步轮安装支架组件与底板连接，然后调整好同步带的张紧度，锁紧螺栓。

（5）伺服电动机安装。将电动机安装板固定在电动机侧同步轮支架组件的相应位置，然后安装活动连接，并在主动轴、电动机轴上分别套接同步轮，安装好同步带，调整电动机位置，锁紧连接螺栓。最后安装左右限位以及原点传感器支架。

提示：伺服电动机或步进电动机都是精密装置，安装时注意不要敲打轴端，更不能拆卸电动机。

完成装配的直线运动组件如图2-3 所示。

2）安装机械手装置的步骤

（1）提升机构安装如图2-20 所示。

图2-20　提升机构安装

（2）把气动摆台固定在安装好的提升机构上，然后在气动摆台上固定升降台升降气缸安装板，安装时注意要先找好升降台升降气缸安装板与气动摆台连接的原始位置，以便有足够的回转角度。

（3）连接气动手指和升降台升降气缸，然后把升降台升降气缸固定到升降台升降气缸安装板上，完成机械手装置的装配。

（4）在完成以上组件的装配后，把机械手装置固定到直线运动传动组件的大溜板上，如图2-21 所示。最后，检查气动摆台上的升降台升降气缸、气动手指组件的回转位置是否满足在其余各工作站上抓取和放下工件的要求，进行适当的调整。

图2-21　装配完成的机械手装置

3）机械部分安装时的注意事项

（1）在直线运动传动组件的安装过程中，轴承和轴承座均为精密机械零部件，拆卸和安装需要较熟练的技能和专用工具，因此不可轻易对其进行拆卸或修配。

（2）在安装机械手装置过程中，注意要先找好升降台升降气缸安装板与气动摆台连接的原始位置，以便有足够的回转角度。

2. 气动元件（气路）连接

当机械手装置做往复运动时，连接到机械手装置上的气管和电气连接线也随之运动。应确保这些气管和电气连接线运动顺畅，不至于在移动过程中拉伤或脱落，是安装过程中重要的一环。连接到机械手装置上的气管和电气连接线是通过拖链带引出到固定在工作台上的电磁阀组和接线端口上的，其连接示意如图2-22 所示。(www.xing528.com)

图2-22　气管和电气连接线示意

连接到机械手装置上的管线首先绑扎在拖链带安装支架上，然后沿拖链带敷设，进入管线线槽中。绑扎管线时应注意管线引出端到绑扎处保留足够的长度，以免机构运动时被拉紧造成脱落。沿拖链敷设时注意管线间不要相互交叉。

另外，气路系统安装完毕后应注意4个气缸的初始位置，位置不对时应对照图2-6 进行调整。

3. 气路调试

传输单元气路系统的调试主要是针对气动元件的运行情况进行的，其调试方法是通过手动控制单电控换向阀，观察各气动执行元件的动作情况。气动执行元件运行过程中应检查各管路的连接处是否有漏气现象，是否存在气管不畅通现象。同时，通过对各单向节流阀的调整来获得稳定的气动执行元件运行速度。

4. 传感器的安装

1）传感器的安装步骤

（1）传输单元有4 个气动执行元件，即升降气缸、伸缩气缸、摆动气缸、气动手指，一共使用了7 个磁性开关作为气动执行元件的极限位置检测元件。磁性开关的安装方法与供料单元中磁性开关的安装方法相同，在此不再赘述。

（2）电感式传感器的安装。传输单元中的电感式传感器用于机械手装置返回原点位置的检测，其安装方法与供料单元中电感式传感器的安装方法相同，在此不再赘述。

2）传感器安装时的注意事项

（1）磁性开关安装时应注意位置和紧固可靠。

（2）电感式传感器安装时应注意安装位置的调整，以免机械手装置返回原点位置时产生到位信号。

5. 装置侧电气接线及工艺要求

电气接线包括在传输单元装置侧完成各传感器、电磁阀等引线到装置侧接线端口之间的接线。该单元装置侧接线端口的接线端子采用三层端子结构。

传输单元装置侧的接线端口上各传感器和电磁阀信号端子的分配如表2-4 所示。

表2-4　传输单元装置侧的接线端口信号端子的分配

（1）磁性开关的接线。磁性开关为两线式传感器，连线时7 个磁性开关（1B1、1B2、3B1、3B2、2B2、2B1、4B1）的棕色线分别与传输单元装置侧输入端口中间层的5、6、7、8、9、10、11 号端子连接，蓝色线分别与该端口下层相对应的端子连接。

（2）电感式传感器的接线。电感式传感器为三线式传感器，连线时SC1 的黑色线与传输单元装置侧输入端口中间层的2 号端子连接，棕色线与该端口上层相对应的端子连接，蓝色线与该端口下层相对应的端子相连。

（3）限位开关的接线。左右两个限位开关SQ2 和SQ1 的常开触点引出线（红色线）分别连接到传输单元装置侧输入端口中间层的4、3 号端子。必须注意的是，SQ2、SQ1 均提供一对转换触点，它们的静触点引出线（黑色线）应连接到该单元装置侧输入端口下层相对应的端子，而常闭触点引出线（黄色线）必须连接到伺服驱动器的控制端口CNX4 的NOT 端（引脚8）和POT 端（引脚9）作为硬联锁保护（见图2-18），目的是防止由于程序错误引起越程故障而造成设备损坏。

（4）伺服系统的接线主要包括伺服电动机端子接线、驱动器端子与PLC 输出端的连线。伺服电动机端子与驱动器之间的连接关系如图2-18 所示。

这里主要介绍伺服驱动器与PLC 输出端及电源之间的接线。伺服驱动器与电源之间的接线如图2-18 所示，这里需注意，伺服驱动器输入的电压为单相交流电压。伺服驱动器与PLC输出端的连接是通过其控制端口CNX4 实现的，该端口对外引出9 根线，其中黄色线、绿色线、紫色线接直流电源24V，这3 根线分别连接至传输单元装置侧输入端口上层的3、4、5号端子；蓝色线接直流电源0 V，与该端口下层12 号端子相连；咖啡色线（伺服报警信号）连接至该端口中间层12 号端子；灰色线（伺服脉冲）与传输单元装置侧输出端口中间层2 号端子连接；白色线（伺服方向）与输出端口中间层4 号端子连接；红色线与右限位开关的黄色线相接；黑色线与左限位开关的黄色线相接。

（5）电磁阀的接线。电磁阀对外引出两根线，连线时4 个电磁阀（1YV、3YV1、3YV2、2YV、4YV1、4YV2）的蓝色线分别与传输单元装置侧输出端口中间层的5、6、7、8、9、10号端子连接，红色线分别与该端口上层相应端子连接。