【摘要】：工业机器人一般由3个部分组成：机器人本体、控制器和示教器。本书以ABB典型产品IRB 120机器人为例进行相关介绍和应用分析。机器人本体机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。控制器IRB 120机器人一般采用ABB IRC5 Compact控制柜。示教器的主要功能是处理与机器人系统相关的操作，如机器人的点动进给，程序创建，程序的测试执行，操作程序，状态确认。
工业机器人一般由3个部分组成：机器人本体、控制器和示教器。
本书以ABB典型产品IRB 120机器人为例进行相关介绍和应用分析。
（1）机器人本体
机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对于六轴机器人而言，其机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。
IRB 120六轴机器人的机械臂如图1-13所示。
（2）控制器
IRB 120机器人一般采用ABB IRC5 Compact控制柜。
①前面板上的按钮和开关，如图1-14所示，控制柜前面板说明见表1-4。
图1-13 IRB 120六轴机器人的机械臂
图1-14 ABB IRC5 Compact控制柜前面板
表1-4 控制柜前面板说明
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续表
②运行模式选择开关，如图1-15所示，其选择说明见表1-5。
图1-15 运行模式选择开关
表1-5 运行模式选择开关说明
（3）示教器
示教器是工业机器人的人机交互接口，机器人的绝大部分操作均可通过示教器来完成，如点动机器人，编写、测试和运行机器人程序，设定、查阅机器人状态设置和位置等。示教器通过电缆与控制器连接。示教器的主要功能是处理与机器人系统相关的操作，如机器人的点动进给，程序创建，程序的测试执行，操作程序，状态确认。ABB机器人示教器如图1-16所示，其说明见表1-6。
图1-16 ABB机器人示教器
表1-6 ABB机器人示教器说明
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