如何激活RobotStudio授权许可证？

首先打开上一章节建立的工作站机器人系统，如图7-2-1—图7-2-3 所示。

图7-2-1　打开虚拟示教器

图7-2-2　调整好虚拟示教器位置

图7-2-3　进入“手动操纵”界面

1）定义工具数据

定义工具数据如图7-2-4—图7-2-7 所示。

图7-2-4　选择工具坐标

图7-2-5　新建工具数据

图7-2-6　设置工具数据参数

图7-2-7　定义工具数据

“TCP 和Z，X”定义就是用用户常用的六点法定义工具数据，即先选定工件上一固定点，然后将工具的一点（最好是中心点）以不同的姿态靠近工件固定点，第四点为垂直于固定点所在参考面，第五点为从固定点向将要设定为TCP 的X 方向移动得到的点，第六点为从固定点向将要设定为TCP 的Z 方向移动得到的点，如图7-2-8、图7-2-9 所示。

图7-2-8　选择工具数据定义方法

图7-2-9　靠近固定点

用户在手动操纵机器人运动时，有时会遇到“活动时靠近奇点”的错误信息，这时单击则会在防护装置的监控下自动停止。当出现这种情况时，用户需要先确认错误信息，然后重新单击使能键启动电机，最后改变轴的运动（比如之前是Z 轴，可以改成X 轴或Y 轴方向运动），如图7-2-10—图7-2-12 所示。

图7-2-10　“靠近奇点”处理办法

图7-2-11　改变视角方向以准确接近固定点

图7-2-12　修改点2 的位置

调整工具姿态，以同样的方法接近该固定点，完成点3 的位置修改，如图7-2-13 所示。

图7-2-13　修改点3 的位置

以同样的方法确定点4 的位置，如图7-2-14 所示。

图7-2-14　修改点4 的位置

用户将工具以垂直姿态接近该固定点，方便后续的X 轴延伸器点、Z 轴的延伸器点的位置修改，如图7-2-15—图7-2-20 所示。

图7-2-15　修改点4 的位置

图7-2-16　修改延伸器点X

图7-2-17　修改延伸器点Z

图7-2-18　保存修改点

图7-2-19　确定模块名称

图7-2-20　查看工具数据误差

选中通过六点定义的工具数据“tool1”，单击“编辑”菜单，选择“更改值…”对工具数据的参数进行设置，如图7-2-21 所示。

图7-2-21　更改工具数据的相关值

更改值根据实际零件加工属性进行设定，如图7-2-22—图7-2-25 所示。

图7-2-22　“更改值”的设定(www.xing528.com)

图7-2-23　完成工具数据的创建

图7-2-24　在手动操纵界面显示工具数据

图7-2-25　在重定位状态下观察工具的运动

2）设定工件坐标

工件坐标对应工件，其定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者拥有表示不同工件或者表示同一工件在不同位置的若干副本，如图7-2-26—图7-2-29 所示。

图7-2-26　设定工件坐标

图7-2-27　设置工件坐标参数

图7-2-28　定义工件坐标

图7-2-29　选择定义方法

选择合适的运动方式接近如图7-2-30 所示位置的点。

图7-2-30　定义第一个用户点X1

工具沿着箱体的一条边运动到某一点，用户可将此点作为“用户点X2”，利用同样的方法修改用户点X2 的位置，如图7-2-31 所示。

图7-2-31　定义用户点X2

工具以合适的方式运动到工件的另一条边上，完成用户点Y1 的位置修改，如图7-2-32—图7-2-36 所示。

图7-2-32　定义用户点Y1

图7-2-33　保存修改信息

图7-2-34　确认工件坐标名称

图7-2-35　查看定义工件坐标计算结果

图7-2-36　完成工件坐标定义

3）载荷数据的设定

用户在操作搬运机器人的过程中，需要对夹具的质量、重心以及搬运对象的质量和重心数据进行确定，如图7-2-37—图7-2-40 所示。

图7-2-37　设定有效载荷

图7-2-38　新建有效载荷数据

图7-2-39　设定载荷数据相关参数

根据实际情况设定有关参数的数值，如图7-2-40 所示。

图7-2-40　设定有关参数的数值

mass：有效载荷质量。

x，y，z 有效载荷重心。

q1，q2，q3，q4 力矩轴方向。

ix，iy，iz 有效载荷的转动惯量。

图7-2-41　选择有效载荷

完成有效载荷数据的设定如图7-2-42 所示。

图7-2-42　完成有效载荷数据的设定