编程调试ABB机器人零件码垛学习活动

学习目标

（1）了解ABB机器人零件码垛模块的编程设计方法。

（2）掌握ABB机器人零件码垛模块的调试方法与技巧。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06，计算机、万用表等电工常用工具。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板。

学习过程

一、ABB机器人码垛单步运动调试

1. 上电前检查

（1）观察吸盘夹具、实验模型是否有明显移位、松动或损坏等现象，试验模型上各组件是否齐全，如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。

（2）对照端子分配表或接线图检查PLC和机器人I/O接线是否正确，尤其要检查24V电源是否正常，确认电气元件电源线等线路无短路、断路现象。

2. 硬件的调试

（1）接通气路，打开气源，手动按电磁阀，确认气缸、吸盘的状态。

（2）检查吸盘夹具的气管是否出现折痕，保证吸盘能吸取车窗。

3. 系统输入设定

（1）系统输入/输出与I/O信号的关联。

（2）系统输入：将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。

（3）系统输出：系统的状态信号也可以与输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。

（4）创建工具数据。

（5）创建轨迹训练模型工件坐标数据。

（6）创建程序数据。

（7）机器人点位的校准。

（8）运行调试。

4. 故障排除

表1-2-1 故障排除(www.xing528.com)

5. 单步调试技巧

单步调试一定要在手动模式下进行，在程序步数较多时，不需要从程序的第一步开始一步一步地按键进行调试，可以选择程序的某一行，利用程序调试里的一个“PP移至光标”选项，就可以直接到要调试的某一步。

（1）设置手动，在控制器面板上将开关扭至手动。

（2）打开程序编辑器，打开要调试的例行程序。如图1-2-1所示。

图1-2-1 打开要调试的例行程序

（3）选中要调试的行，单击“调试”。如图1-2-2所示。

图1-2-2 调试选中的行

（4）选择“PP移至光标”后，左边的箭头将会跳至要调试的行上。如图1-2-3所示。

图1-2-3 重新选择要调试的行

二、ABB机器人码垛连续运动调试

在单步调试通过后，就可以进行连续的运行，从而进行整体验证调试，但注意连续运动调试还是在手动模式下进行。

（1）首先要打开程序编辑器，选择“调试”，再选择“PP移至Main”程序。如图1-2-4所示。一个程序有且只能有一个“Main”程序，如果出现两个或两个以上“Main”程序，就会提示出错。

图1-2-4 调试“Main”程序

（2）选择“PP移至Main”后，指针将会自动跳至“Main”程序首行。如图1-2-5所示。

图1-2-5 指针跳至“Main”程序首行

（3）首先，按下使能键，使电机得电。其次，按示教器的连续运行键，如图1-2-6所示，机器人则会连续地运行起来。在运行的过程中不可以松开使能键，并观察程序是否符合工作要求，不符合的地方要进行调整，直到全部通过。最后，把控制器调到自动模式，进行验证工作。

图1-2-6 按连续运行键

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上进行ABB机器人零件码垛模块的编程与调试的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人零件码垛模块的编程与调试的学习成果。

2. 综合评价

表1-2-2 评价表