ABB机器人工件装配安装调试学习活动

学习目标

（1）了解ABB机器人工件装配模块的安装方法。

（2）掌握ABB机器人工件装配模块的编程设计方法与技巧。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06，计算机、万用表等电工常用工具。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板。

学习过程

工件装配模型有两个支架模型，即排列支架和组装支架；还配套有两个立体模具，即大工件和小工件。本次机器人的主要任务是把排列支架的大小工件依次放到组装支架上，完成组装过程；然后再把组装支架上的大小工件拆解，还回到排列支架上，完成拆解任务。

一、工业机器人基础工作站实训系统整体布局

工业机器人基础工作站实训系统整体布局如图2-1-1所示。

图2-1-1 实训系统整体布局图

二、设备配置清单

表2-1-1 配置清单

三、结构组成

表2-1-2 主体配置

续表

表2-1-3 其他配件

四、安装及连线

1. 安装模型

把工件板与装配件放置在实训平台上合适位置，并使安装螺丝孔与实训平台固定螺丝孔对应，用螺丝将其锁紧。如图2-1-2所示。

图2-1-2 安装模型

2. 安装夹具(www.xing528.com)

工件装配模型可采用双吸盘夹具，也可采用抓手吸盘夹具。双吸盘夹具安装如图2-1-3所示，与抓手吸盘夹具安装方法相同。首先把夹具调整到合适位置，并使安装螺丝孔与机器人J6轴法兰安装孔对应，然后用螺丝将其锁紧，再将气管与夹具上的真空发生器及抓手气缸连接。

图2-1-3 安装双吸盘夹具

3. 安装电气控制板及连线

该控制板安装在安全护栏上，与工作站内部隔离，是外部操作控制机器人的平台，配置有PLC、开关电源、中间继电器、交流接触器、断路器、急停按钮、电源开关、控制输入纽子开关、LED信号输出指示灯等元件，具有对工作站进行电源控制、机器人外部信号的关联控制等功能，如图2-1-4所示。

图2-1-4 安装电气控制板及连线

（1）电气控制接线。主回路接线如图2-1-5所示，电源为AC220V，为计算机、PLC、机器人控制器及开关电源供电。

图2-1-5 主回路接线图

（2）PLC与机器人控制电路接线。PLC与机器人控制电路接线如图2-1-6所示。

图2-1-6 PLC 与机器人控制电路接线图

（3）I/O分配表。I/O分配表如表2-1-4所示。

表2-1-4 I/O 分配表

（4）PLC编程。PLC编程如图2-1-7所示。

图2-1-7 PLC编程图

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上进行ABB机器人工件装配模块的安装与编程设计的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人工件装配模块的安装与编程设计的学习成果。

2. 综合评价

表 2-1-5 评价表