安装调试ABB机器人汽车涂胶学习活动

学习目标

（1）了解ABB机器人汽车涂胶模型的安装方法。

（2）掌握ABB机器人汽车涂胶模型的编程设计方法与技巧。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06，计算机、万用表等电工常用工具。

（2）各种颜色的卡纸、笔及白板。

学习过程

一、设备装配、调试

1. 模型安装

本涂胶模型采用气路控制，实训时需要把涂胶机引出的Ф6气管与实训平台上的气源输出口连接，气路带有调节阀，可根据需要调节气源大小；涂胶机电磁阀引线与实训平台信号接口电磁阀按压端子连接，电磁阀有两根引线，分别是红色（信号YV11+）和黑色（电源PS-）。电磁阀红色引线（信号YV11+）接TX12的5号端，黑色引线（电源PS-）接TX12的3号端，如图3-1-1、图3-1-2和图3-1-3所示。

图3-1-1 实训平台模型信号接口与气路控制布局图

图3-1-2 外部传感器与电磁阀接线示意图

图3-1-3 车窗涂胶模型信号与气路连接实物图

（1）用螺丝将3个铝制组件固定在模型实训平台上合适的位置，如图3-1-4所示。

图3-1-4 车窗涂胶装配模型安装图

（2）用Ф6气管把涂胶机气路接入口与面板气路输出口连接，并打开气源调节阀调节至合适气压；再把涂胶电磁阀控制线（红色与黑色）接入面板电磁阀按压端子接口，面板接口布局如图3-1-5所示。

图3-1-5 面板接口布局图

2. 夹具安装

此模型采用双吸盘夹具，首先把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人运转中吸取）并将夹具安装孔与机器人J6轴安装孔位对正，然后用四个螺丝把夹具锁紧到J6轴上，再把气管与夹具吸盘上真空发生器的输入端连接，如图3-1-6所示。

图3-1-6 双吸盘夹具安装图

二、电气控制接线、调试

1. 电气控制板

该控制板安装在安全护栏上，与工作站内部隔离，是外部操作控制机器人的平台，配置有PLC、开关电源、中间继电器、交流接触器、断路器、急停按钮、控制输入纽子开关、LED信号输出指示灯等元件，具有对工作站进行电源控制、机器人外部信号的关联控制等功能，如图3-1-7所示。

图3-1-7 电气控制板

2. 电气控制接线

（1）主回路接线如图3-1-8所示，电源为AC220V，为计算机、PLC、机器人控制器及开关电源供电。

图3-1-8 主回路接线图

（2）PLC与机器人控制电路接线如图3-1-9所示。

图3-1-9 PLC与机器人控制电路接线图

（3）I/O分配表如表3-1-1所示。

表3-1-1 I/O分配表

续表

3. 上电前检查、调试(www.xing528.com)

①观察吸盘夹具、实验模型是否有明显移位、松动或损坏等现象；试验模型上各组件是否齐全，如果存在以上现象，及时调整、紧固或更换元件。

②对照端子分配表或接线图检查PLC和机器人I/O接线是否正确，尤其要检查24 V电源是否正常，确认电气元件电源线等线路无短路、断路现象。

4. 硬件的调试

①接通气路，打开气源，手动按压电磁阀，确认气缸、吸盘的状态。

②检查吸盘夹具的气管是否出现折痕，要保证吸盘能吸取车窗。

三、气路连接

1. 机器人气路连接

（1）气路接头安装。

机器人尾部安装4个J-KQ2H06-01S（1/8外螺牙，Ф6气管）气路接头，如图3-1-10所示；机器人前臂安装4个J-KQ2S04-M5（M5外螺牙，Ф4气管）气路接头，如图3-1-11所示；同时在前臂1、2号位前加装Ф4转Ф6变径直接头（J-KJH04-06），如图3-1-12所示。（注意：扳手不可用力过大，以防接头螺丝断裂或螺纹损坏。）

（2）机器人与电磁阀气路连接。

机器人尾部接头用Ф4及Ф6气管与机器人底座上安装的三位电磁阀组连接，如图3-1-13所示。（注意：机器人尾部4个接头和前臂4个接头分别标注有编号1、2、3、4，相同编号之间是连通的。）

图3-1-10 机器人尾部接头安装图

图3-1-11 机器人前臂接头安装图

图3-1-12 机器人前臂接头加装变径直接头图

图3-1-13 机器人尾部与电磁阀组连接图

（3）机器人与夹具气路连接。

机器人前臂接头与夹具气路连接要根据不同夹具选择性接入。如图3-1-14所示为机器人与双吸盘夹具的气路连接，其他夹具类同。（注意：气路接吸盘时前端加装Ф4转Ф6变径直接头，接其他气路时直接连接。）

2. 外部气路连接

（1）气路连接。

图3-1-14 机器人与双吸盘夹具气路连接图

从空压机出来的气路使用Ф6气管三通分出两路，一路接入机器人底座电磁阀组的汇流板，一路接入模型实训平台前面板气路调节阀进气口（见图3-1-15）。［注意：实训平台的调节阀进气口与出气口不要插反，当外部不使用气源时，请把调节阀关至最小（完全断开状态）］。

图3-1-15 气路原理图

（2）模型气路使用连接。

当外部任务模型要使用气路时，可以使用模型实训平台前面板气源输出口取气。首先把Ф6气管与外部模型连接好，再缓慢打开调节阀至合适气量，使用完毕后关闭调节阀，如图3-1-16所示。

图3-1-16 模型使用气路时气源输出示意图

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上进行ABB机器人汽车涂胶模块的安装与编程设计的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人汽车涂胶模块的安装与编程设计的学习成果。

2. 综合评价

表3-1-2 评价表