学习目标
（1）了解ABB机器人I/O控制指令的含义及作用。
（2）掌握ABB机器人I/O控制指令的使用方法。
（3）掌握ABB机器人I/O控制指令使用注意事项。
任务准备
（1）工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06。
（2）各种颜色的卡纸、笔及白板，ABB机器人的操作流程图文材料。
学习过程
ABB机器人I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
一、Set数字信号置位指令
1. 指令说明
格式：Set Signal。
参数：
①Set：置位（置1）。
②Signal：机器人输出信号名称。
2. 例程
Set do0；将数字输出信号do0置1。
3. 例程操作
①进入例行程序界面后，单击“添加指令”打开指令列表，先单击选中需添加指令的位置“〈SMT〉”，再单击“Set”（见图4-3-1）。
图4-3-1 添加“Set”指令
②先单击“do0”选中输出量数据位置，待其蓝色高亮显示后，再在数据列表中选择已有输出量或新建输出量，最后单击“确定”（见图4-3-2、图4-3-3）。
图4-3-2 选择输出量
图4-3-3 完成操作界面
二、Reset数字信号复位指令
1. 指令说明
格式：Reset Signal。
参数：
①Reset：复位（置0）。
②Signal：机器人输出信号名称。
2. 例程
Reset do0；将数字输出信号do0置0。
3. 例程操作
①进入例行程序界面后，单击“添加指令”打开指令列表，先单击选中需添加指令的位置“〈SMT〉”，再单击“Reset”（见图4-3-4）。
图4-3-4 添加“Reset”指令
②先单击“do0”选中输出量数据位置，待其蓝色高亮显示后，再在数据列表中选择已有输出量或新建输出量，最后单击“确定”（见图4-3-5、图4-3-6）。
图4-3-5 选择输出量
图4-3-6 完成操作界面
三、Wait DI数字输入信号判断指令
主要用于等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产的重要组成部分，例如机器人等待工件到位信号。
1. 指令说明
格式：Wait DI Signal，Value ［\Max Time］［\Time Flag］。
参数：
①Signal：机器人输入信号名称。
②Value：机器人输入信号值，0或1。
③Max Time：最长等待时间s。（num）
④Time Flag：超时逻辑量。（bool）
2. 例程
①Wait DI di0，1；机器人等待输入信号di0，直到信号di0 值为1，才执行随后相应指令。
②Wait DI di0，1\Max Time:= 3 \Time Flag:=b Timeout；机器人等待工件到位信号，如果3秒内仍没有等到信号di0值为1，机器人将自动执行随后相应指令，但此时Time Flag 值为TRUE ；如果机器人等到信号di0值为1，此时，Time Flag 值为FALSE。
3. 例程操作
①单击“〈SMT〉”，待其蓝色高亮显示后，再单击左下角的“添加指令”，在指令窗口内单击“下一个”翻到下一页找到“Wait DI”（见图4-3-7）。
图4-3-7 查找“Wait DI”命令(www.xing528.com)
②单击“Wait DI”， 把“Wait DI”命令添加到“〈SMT〉”位置处（见图4-3-8）。
图4-3-8 添加“Wait DI”命令
③在弹出的界面中单击“di0”，把“di0”添加到“Wait DI”命令处后，再单击“确定”（见图4-3-9）。
图4-3-9 添加“di0”到“Wait DI”命令处
④单击“确定”后，“Wait DI”命令及其参数已完成添加（见图4-3-10）。
图4-3-10 完成“Wait DI”命令及其参数的添加
机器人等待输出信号，直到输出信号值为1 ，才执行随后相应指令。
1. 指令说明
格式：Wait DO Signal， Value ［\Max Time］［\Time Flag］。
参数：
①Signal：机器人输出信号名称。
②Value：机器人输出信号值，0或1。
③Max Time：最长等待时间s 。 （ num ）
④Time Flag：超时逻辑盘。（ bool）
2. 例程
①Wait DO do0，1；机器人等待输出信号do0，直到信号do0值为1，才执行随后相应指令。
②Wait DO do0，1\Max Time:= 3 \Time Flag:=b Timeout；机器人等待输出信号，如果3秒内仍没有等到信号do0值为1 ，机器人自动执行随后相应指令，但此时Time Flag 值为TRUE；如果机器人等到信号do0值为1，此时，Time Flag 值为FALSE。
3. 例程操作
①进入例行程序界面后，先单击选中需添加指令的位置“〈SMT〉”，再单击“添加指令”打开指令列表，最后单击“Wait DO”（见图4-3-11）。
图4-3-11 添加“Wait Do”指令
②在弹出的界面中单击“do0”，把“do0”添加到“Wait DO”命令处后，再单击“确定”（见图4-3-12）。
图4-3-12 添加“do0”到“Wait DO”命令处
③双击“Wait DO do0，1；”（见图4-3-13）。
图4-3-13 编辑指令
④在弹出的界面中双击“可选变量”（见图4-3-14）。
图4-3-14 选择更改变量
⑤在弹出的界面中单击“［\Max Time］”，再单击“使用”，按同样的方法使用“Time Flag”，最后单击“关闭”（见图4-3-15）。
图4-3-15 选择可选参变量
⑥在弹出的界面中双击“Max Time”这一行命令（见图4-3-16）。
图4-3-16 选择待更改变量
⑦单击选中“60”，再单击“表达式⋯”（见图4-3-17）。
图4-3-17 选择自变量值
⑧在弹出的界面中单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”命令（见图4-3-18）。
图4-3-18 选择“仅限选定内容”命令
⑨使用键盘或软键盘将数值修改成“3”，再单击“确定”（见图4-3-19）。
图4-3-19 修改表达式
⑩单击“确定”确认时间值修改（见图4-3-20）。
图4-3-20 确认时间值修改
⑪单击“确定”确认可选参变量修改（见图4-3-21）。
图4-3-21 确认可选参变量修改
⑫单击“确定”确认指令修改（见图4-3-22）。
图4-3-22 确认指令修改
⑬完成指令输入后，单击“添加指令”可将指令列表隐藏（见图4-3-23）。
图4-3-23 隐藏指令列表
任务拓展
在工业机器人基本技能工作站CSET-JD08-06上进行ABB机器人I/O控制指令的练习如Set do0；将数字输出信号do0置1），并写出操作步骤。
总结评价
1. 学习总结
以小组为单位，选择演示文稿、展板、海报、录像等形式中的一种或几种，向全班同学展示、汇报关于ABB机器人I/O控制指令应用方法的学习成果。
2. 综合评价
表4-3-1 评价表
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