静态相似性评估方法分析

对于俯仰运动，采用俯仰角和俯仰高度（定义见5.3.1节）的最大值作为评估其静态相似性的依据[1]。通过分析实验鼠俯仰运动的X射线视频图像可以发现，当实验鼠进行直立动作时，俯仰角和俯仰高度这两项参数达到最大。对机器鼠而言，各俯仰关节角在其极限运动范围之内且不发生运动干涉的情形下，同样取其最大俯仰角和最大俯仰高度。图6-6所示为实验鼠与机器鼠俯仰运动参数的对比图。由图可以看出，机器鼠最大俯仰角=65°，最大俯仰高度；实验鼠最大俯仰角，最大俯仰高度。机器鼠的俯仰运动参数与实验鼠接近，且其最大俯仰角略高于实验鼠。由此可见，机器鼠具有类似于实验鼠的俯仰运动性能。

图6-6　实验鼠与机器鼠俯仰运动参数对比（见彩插）

（a）实验鼠俯仰参数；（b）机器鼠俯仰参数(www.xing528.com)

对于偏航运动，采用偏航半径和偏航距离（定义见5.3.2）的最小值这两个参数作为评估其静态相似性的依据。通过分析实验鼠偏航运动的X射线视频图像可以发现，当实验鼠进行理毛动作时，最小偏航半径和最小偏航距离这两项参数达到最小。对机器鼠而言，各偏航关节角在其极限运动范围之内且不发生运动干涉的情形下，同样取其最小偏航半径和最小偏航距离。图6-7所示为实验鼠与机器鼠偏航运动参数的对比图。由图可以看出，机器鼠最小偏航半径，最小偏航距离；实验鼠最小偏航半径，最小偏航距离。机器鼠的最小偏航半径与实验鼠接近，由于机构设计所限，其最小偏航距离与实验鼠有一定的差距。但就总体而言，机器鼠具有类似于实验鼠的稳态偏航运动性能。

图6-7　实验鼠与机器鼠偏航运动参数对比（见彩插）

（a）实验鼠偏航参数；（b）机器鼠偏航参数