仿蛇机器人本体的构形设计及其研究

目前，国内外对仿蛇机器人的结构特点、运动特性、控制方式等研究开展得如火如荼，并已取得了极好成绩。但仿蛇机器人现今还不能完全实现蛇类的结构布局和运动方式，还有许多理论疑点和技术难题等待人们去破解与攻克。许许多多的科学家和工程师仍在耗费极大精力对这些理论疑点和技术难题进行持续、深入的研究，力求取得进展。例如，下述研究内容就是人们的重大关切所在：

1.仿蛇机器人本体的构形设计及其研究

包括仿蛇机器人所需完成任务描述方法的研究、仿蛇机器人构形表达公式的研究、仿蛇机器人构形优化方法的研究。

2.仿蛇机器人运动学模型和动力学模型的建模及其研究

仿蛇机器人的运动学和动力学研究应主要考虑软件的可重构性，包括模块运动学和动力学的分析方法，分布式模块化机器人运动学和动力学分析方法的研究[12]。同时，国内外大多数的仿蛇机器人可以完成二维的平面运动，或者可以实现螺旋运动等单一的运动方式。目前国外已经有人使用有限元、遗传算法来着手仿蛇机器人运动三维曲线的研究。

3.仿蛇机器人嵌入式操作系统的研究(www.xing528.com)

适用于可重构仿蛇机器人系统的实时控制软件，包括仿蛇机器人控制模块的功能分析和划分方法的研究，仿蛇机器人重构方法的研究。

4.仿蛇机器人环境感知与自主判断能力研究

仿蛇机器人在运动过程中，需要根据不同的路面状况进行变形运动，而变形运动的相互切换需要根据实际状况对其输入和输出进行优化处理。

5.仿蛇机器人系统模块的功能、设计及实现方法研究

包括仿蛇机器人的功能分析和功能分配，模块的软、硬件功能分析，模块描述方法的研究，软、硬件模块的设计，软、硬件模块自动和快速连接方法的研究。