【摘要】：仿蛇机器人单个关节安装完成后，由于该机器人是采用模块化设计的，所以可通过单个关节的复制来进行整体躯干的装配。②通过4个长度为22 mm的铜柱和8个尺寸为M3×6 mm的螺栓将仿蛇机器人的两个单关节连接在一起，具体连接如图4-88所示。④接着将1个长度为14 mm的铜柱固定在轮固定架的下端，并通过2个小轮将其固定，至此就顺利完成了仿蛇机器人两个关节的装配工作，装配效果如图4-90所示。
仿蛇机器人单个关节安装完成后，由于该机器人是采用模块化设计的，所以可通过单个关节的复制来进行整体躯干的装配。仿蛇机器人整个躯干的装配即是用螺栓依次将两个单关节部分连接起来，多次继续下去，就能得到机器人整体。
①首先，需要准备多个单关节连接的基本材料，其中包括：1个长度为14 mm的铜柱、4个长度为22 mm的铜柱、8个尺寸为M3×6 mm的螺栓、1个尺寸为M2×25 mm的螺栓、1个尺寸为M2的螺母、2个仿蛇机器人单关节、2个轮固定架、2个轮支撑架和2个小轮，具体如图4-87所示。
②通过4个长度为22 mm的铜柱和8个尺寸为M3×6 mm的螺栓将仿蛇机器人的两个单关节连接在一起，具体连接如图4-88所示。
图4-87 两个单关节相连的组装材料
图4-88 两个单关节连接示意图
③将2个轮支持架对齐放入两关节连接位置，同时将2个轮固定架从上到下穿通，并通过1个尺寸为M2×25 mm的螺栓和1个配套的M2螺母将其固定，具体如图4-89所示。(https://www.xing528.com)
④接着将1个长度为14 mm的铜柱固定在轮固定架的下端，并通过2个小轮将其固定，至此就顺利完成了仿蛇机器人两个关节的装配工作，装配效果如图4-90所示。
图4-89 两关节轮定位示意图
图4-90 两关节装配示意图
⑤最后，按照上述步骤，继续装配另外多个形状相同的关节，即完成了仿蛇机器人全部骨架的装配工作，其结果如图4-91所示。
图4-91 仿蛇机器人骨架装配效果图
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