在SIMOTION中，可以使用命令库中的_enableGearing（）/_enableCamming（）功能来建立同步，建立同步的过程中主要受同步轮廓、同步模式、同步位置参考及同步方向等参数的影响，这些参数的取值及说明见表6-1。通过不同的参数设置，可以对建立同步的动态过程进行精确地控制。使用MCC程序中的命令Gearing On/Cam On或者使用PLCOpen中的命令_MC_GearIn/_MC_CamIn也可以建立同步，其参数意义与之类似。
1.同步轮廓参考（SyncProfileReference）
同步轮廓参考由参数SyncProfileReference确定，该参数决定同步过程是由位置还是由动态响应来决定同步过程，可设置为
（1）RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE：由位置来决定同步过程
由位置决定同步过程就是用“同步长度（SyncLength）”来确定同步过程。同步长度指的是在建立同步的动态过程中，主值运动的长度。采用这种方式时，从轴的运动数据由系统计算得出，根据同步长度的不同，会得到不同的动态响应和位置曲线轮廓，图6-9所示为同步长度为500mm时的位置曲线。
（2）RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME：由动态响应来决定同步过程
由动态响应决定同步过程时，从轴以指定的速度和加速度运行，如图6-10所示。此时位置曲线轮廓是基本固定的，但不同的动态响应数据将得到不同的同步长度。
表6-1 同步参数描述
2.同步模式（SynchronizingMode）
同步模式决定了开始建立同步的时机及建立同步后从轴的偏移，有些模式下需要与同步位置参考相配合。可设置为：
（1）IMMEDIATELY：立即开始同步
表示从同步指令执行瞬间立即开始同步，此时同步位置参考不再起作用，即相当于Syn-chronizingMode决定了同步的起点，同步的终点可通过同步长度或动态响应确定。建立同步后，从轴与主值间没有偏移。
（2）IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION：立即开始同步从轴带偏移
该模式与IMMEDIATELY相同，但可以指定同步后从轴与主值之间的位置偏移。图6-11所示从轴和主值之间的偏移为30mm。
（3）ON_MASTER_POSITION：同步位置参考主轴位置
表示在主轴到达某位置后开始建立同步，需要与同步位置参考相配合，决定该位置是同步的起点、对称点或终点。图6-12所示为在主轴位置为200mm时开始建立同步，同步位置参考为起点。
（4）ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION：同步位置参考主轴位置从轴带偏移
该模式与ON_MASTER_POSITION相同，但可以指定同步后从轴与主值之间的位置偏移。
（5）ON_SLAVE_POSITION：同步位置参考从轴位置
该模式与ON_MASTER_POSITION类似，表示在从轴到达某位置后开始建立同步，需要与同步位置参考相配合，决定该位置是同步的起点、对称点或终点。图6-13所示为在从轴位置到达100mm时开始建立同步，同步位置参考为起点。
（6）AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE：在上一个Cam完整周期结束后开始同步
图6-9 由位置决定同步过程(www.xing528.com)
图6-10 由动态响应决定同步过程
图6-11 SynchronizingMode=IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION
图6-12 SynchronizingMode=ON_MASTER_POSITION
该模式在周期性Cam同步时，在两个Cam曲线切换时使用，即在上次运行着的周期性Cam完成一个循环后运行本指令中指定的Cam。
3.同步位置参考（SynPositionReference）
同步位置参考决定了同步模式中指定的位置是作为同步过程的起点、终点还是对称点，同步开始点由同步长度或由动态响应参数决定。可设置为
图6-13 SynchronizingMode=ON_SLAVE_POSITION
1）BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION：指定的位置是终点。
2）SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED：指定的位置是起点。
3）SYNCHRONIZE_SYMMETRIC：指定位置的是对称点，此时同步轮廓参考不能选择为RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME。图6-14所示为同步模式为ON_MASTER_POSITION，同步位置为500mm，同步位置参考在不同设置下的从轴位置曲线，其中①为终点，②为起点，③为对称点。
4.同步方向（SynchronizingDirection）
同步方向决定同步过程中从轴的运动方向，可设置为
1）SYSTEM_DEFINED：按最短路径进行同步，从轴在同步运行过程中不反向。
2）SAME_DIRECTION：保持从轴的方向，如果从轴静止则为正向同步。
3）POSITIVE_DIRECTION：从轴的运动方向始终保持正向。
4）NEGATIVE_DIRECTION：从轴的运动方向始终保持负向。
5）SHORTEST_WAY：按最短路径进行同步，在使用模态轴时，从轴在同步运行过程中可能会反向运动。
图6-15所示为在主轴和从轴均为模态轴时，同步方向设为SHORTEST_WAY后，在不同的主轴位置启动同步时，从轴的运动方向是不同的。图中可以看出①号曲线中从轴一直正向运动，②号曲线中从轴先反向后正向运动。
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