同步运行监视：优化你的程序追踪

在使用同步功能时，在同步状态达到后，即保持同步运行过程中（syncState=YES），同步运行监视激活：

1）设定值故障Setpoint error；

2）实际值故障Actual value error。

设定值故障是指同步对象计算出的从轴设定值与考虑了动态响应限制值之后所能得到设定值之间的偏差超过了一定范围之后产生的故障。从轴的系统变量syncMonitor-ing.DifferenceCommandValue显示该偏差的实际值。动态响应限制值可在相应轴的Limits中进行设定。

实际值故障是指同步对象计算出的从轴设定值与实际值之间的偏差超过设定范围后产生的故障。从轴的系统变量syncMonitoring.differenceActualValue显示该偏差的实际值。

监视值的产生如图6-36所示。

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图6-36 同步运行监视

超出监视值时，从轴会产生“40201 Synchronous operation tolerance exceeded on the follow-ing axis”的故障，该故障也可通过设置参数TypeOfAxis.GearingPos Tolerance.enableErrorRe-porting传送到主值中，主值输出故障“40110 Error triggered on slave during synchronous opera-tion（error number）”。

监控的偏差设定值，可以通过从轴的Monitoring来设置，如图6-37所示。

图6-37 同步运行监控参数设置