坐标系定义和特点：地球坐标系与惯性坐标系

在宇宙中任何运动都是相对的，因此载体的运动以及导航定位都有其相对的坐标系。在导航解算以及在线标定的过程中，有以下几种常用坐标系。

1.惯性坐标系（i系）

原点位于地心O，Xi轴指向春分点，Zi轴为地球自转轴，Xi轴和Yi轴在地球赤道平面内与Zi轴成右手系。春分点和秋分点为天球黄道和赤道的交接点，惯性坐标系相对于恒星不转动。

2.地球坐标系（e系）

地球坐标系以地球中心为原点（O），与地球固联，Ze为地球自转轴，Xe轴通过本初子午线和赤道的交点，Xe轴和Ye轴都在地球赤道平面内，构成右手系。地球坐标系相对地球不转动。

3.地理坐标系（t系）

地理坐标系即东北天坐标系。以运载体质心为原点（O），Xt轴、Yt轴、Zt轴分别指向当地的东、北、天。

4.导航坐标系（n系）(www.xing528.com)

导航坐标系是导航解算时用到的坐标系，通常取地理坐标系。

5.计算坐标系（c系）

计算坐标系是人们在研究过程中虚拟的一种地理坐标系，它的经纬度（λc，Lc）是通过计算得到的，因为误差的存在，与实际的地理坐标系不重合。

6.载体坐标系（b系）

载体坐标系以载体质心为原点（O），与载体固联，Xb、Yb、Zb分别指向右、前、上。

本书中使用的车载主惯导的载体坐标系定义为m系，弹载子惯导的载体坐标系定义为s系，在区分主、子惯导时使用，m系和s系都同属载体坐标系（b系）。