西周初年，像其他诸侯国的军队一样，齐国的军队也要接受周王室的调遣。齐国的创建者姜太公就曾奉命派军队配合周公旦进行东征，以平定淮夷叛乱和管叔、蔡叔勾结商纣之子武庚发动的叛乱。姜太公的继任者丁公吕伋也是东征军中的重要将领，并且在周康王当政时入周室担任要职，《左传》中就有“昔我先王熊绎与吕伋……并事康王”的记述。从有关金文资料上看，丁公吕伋此后可能还参加过征讨东南方的军事行动。[8]
周王为了加强对像齐国这样的诸侯国军队的控制，遂通过“命卿”制度把各国军队中主要军事长官的任免权抓在手里。例如齐国的国氏、高氏二卿又称邦君司马，居于上卿地位，他们就要由周天子直接任命。[9]另外，据有关金文和文献资料记载，周天子还曾在一些诸侯国的军队中派有监军，以监督其军事行动。[10]齐国作为一个地位十分重要的东方大国，当也不例外。
在齐国的军事领导体制中，也仿照周王室设有负责处理日常事务的职官，主要是司徒、司马、司空，并称“三事”或“三有事（司）”。司徒主管民政，也负责征集军赋和卒徒[11]；司空又称司工，主管百工劳役，兼管军事上的筑城及武器装备的修造；司马在军事上的作用最为重要，其主要职责是：管理国家军赋、组织军事训练和演习、执行军事法律等。各诸侯国的司马均由周王亲自任命[12]，这样周王室可以通过几个渠道实现对诸侯国军队的控制。据文献记载，司马以下尚有军司马、都司马、小司马、舆司马、行司马、左右司马、家司马等职，当时最低一级的家司马也存在着由周王任命的情况。[13]这就形成了《国语·鲁语》中所描述的情况：“天子作师，公帅之，以征不德。元侯作师，卿帅之，以承天子。”
西周初期，周王室通过采取上述种种措施，对各诸侯国军队控制得固然比较严密，但是随着政治形势的变化，特别是周王权威的逐渐削弱，诸侯国军队的领导体制随之出现了某些变化。虽然各国发生变化的情况和程度有所不同，但总的趋势是，周天子对各国军队的调遣越来越难，而诸侯国国君指挥本国军队进行军事行动的自主权力越来越大。所以，到了西周后期，各诸侯国的军事领导体制实际上已与周初分封之时有了相当大的区别。(https://www.xing528.com)
齐国的军事领导体制与其他诸侯国相比，还存在着一个重要的不同之处，那就是姜太公本人地位的特殊性。姜太公既是周初的开国元勋，作为周王朝军队的太师——辅佐周天子的最高军事长官之一[14]，在全国军事事务的决策方面起了重要作用，又是周代齐国的创建者和第一任封君，其地位和权力都高于一般的诸侯，齐国军队可以打着“夹辅周室”[15]的旗号，名正言顺、堂而皇之地进行征伐和扩张。正是姜太公的这种双重身份及其显赫的地位，使得齐国军队较之别国军队受周王室的控制相对薄弱，其军事领导体制的自主权可能也比其他国家稍多一些。另外，姜太公在齐国推行的“尊贤尚功”政策，集中了不少军事方面的人才，培养出一批齐国自己的各级军事指挥官，也有利于齐国军事领导体制的自主化。
齐国军队中的下级指挥官，史无明确记载，似应与西周王朝的军队相仿。据《尚书·牧誓》等记载，周军中有“千夫长”“百夫长”等武职；据《司马法》，则有“千人之帅”“百人之帅”“十人之帅”，[16]可供参考。
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