世界上第一枚火箭是我国古代人民所创造的，出现在宋初，它是一种火药火箭。现代的火箭、导弹是在我国古代火药火箭基础上发展起来的。
古代火药火箭用竹管或纸板做成前端封闭、后端开口的火药筒，药筒内装火药，药筒尾部的壁上开有小孔，引出药线。然后，把药筒绑在箭杆上，点燃药线，引燃药筒内火药，火药燃烧产生的大量火药气体，从药筒后端开口处向后喷出，利用反作用力，使箭向前飞行。
到16世纪末，明朝官军用火药火箭攻击倭寇战船。在明朝官军武器库中，有一种“神火飞鸦”，它的外形像乌鸦，用竹子编成，肚子里装火药，翅膀下装4支火箭。点燃火箭，“神火飞鸦”向前飞行，落入敌阵，引燃火药，引起大火。“神火飞鸦”可用于海战，烧毁倭寇战船；也可用以陆战，烧毁敌方兵营。
19世纪末，俄国科学家齐奥科夫斯基提出了液体火箭和组合火箭思想，奠定了现代火箭技术基础。1926年，美国物理学家戈达德成功地发射了世界上第一枚液体火箭，速度超过声速，他还发明了控制火箭飞行方向的转向装置和陀螺仪。
20世纪30年代，欧洲制造出射程为几十千米的火箭弹。德国成立了“宇宙航行俱乐部”，从事火箭的研究、试验。希特勒上台后，加紧以火箭为重点的秘密武器研究，把“宇宙航行俱乐部”纳入军事轨道，成立了火箭研究中心，对火箭推进技术、自动控制系统、电子设备、无线电技术、雷达、新材料进行大量研究，使火箭技术的发展上了一个台阶。(www.xing528.com)
“二战”期间，德国研制成“可控航空炸弹”，炸弹投下后，可利用无线电来控制，可修正炸弹滑翔。但是，它没有发动机，自己不能飞行。1939年，德国研制成A—1导弹，这是一种小型导弹。其后，又研制成了改进型A—2、A—3导弹。在此基础上，德国研制成功能实用的V—1巡航导弹、V—2弹道导弹，把它们视为秘密武器，导弹就这样诞生了。
V—1导弹是最早的巡航导弹，弹长7.6米，翼展5.5米，发射质量2 200千克，弹体上装有喷气发动机，被盟军称为“飞弹”，由于它飞行时能发出可怕声音，又称“嗡嗡弹”。V—2导弹弹长8米，弹径1.65米，发射质量13 000千克，弹体上装有液体火箭发动机。到了“二战”末期，希特勒为了挽救其失败局面，动用了导弹这一秘密武器。德军向英国、比利时发射了约1万枚V—1导弹，还向英国发射了4 300枚V—2导弹，并空袭英国首都伦敦。虽然，导弹袭击使英国蒙受重大损失，但最终未改变希特勒失败的命运。
德国V—1导弹
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