汽车电子稳定控制系统的-过度转向干预

1.正弦迟滞对比测试

测试规范

测试集合

采用Euro-NCAP“The dynamic test of car electronic stability control（ESC）systems protocol”的测试规范，当然也可以采用FMVSS126法规，二者除了试验环境要求和安全装备要求略有不同外，本质上是一样的。

本测试需要列出详细的测试流程，如图4-4所示。

预备试验：SIS试验

试验车辆以（80±2）km/h匀速直线行驶时，转向盘转角以13.5°/s的速度线性增加直至产生0.5g侧向加速度的转向盘转角δ_0.5g，保持2s后回正，记录整个过程的车辆侧向加速度a_y，将a_y在0.1～0.4g区间的历程进行线性拟合，根据拟合系数计算出侧向加速度达到0.3g时的转向盘转角δ_0.3g。试验共进行6次，顺时针3次，逆时针3次，将6次试验得到的转向盘转角δ_0.3g平均并精确到0.1°，记为A值。

图4-4 测试流程

试验车辆以80±2km/h的速度匀速直线行驶，待车速稳定后转向机器人启动工作程序，以0.7Hz的频率以正弦—停顿模式进行转向输入，在第2个波峰处（严格说应是第1个波谷，即270°时）保持500ms停顿后回正，如图4-5所示。初次正弦—停顿试验的转向盘转角幅值为1.5A，并以0.5A幅值梯度逐次增加试验次数直至转向盘转角幅值为6.5A。如果6.5A＜270°时，最后一次正弦—停顿试验的转向盘转角幅值为270°；如果6.5A＞300°时，最后一次正弦—停顿试验的转向盘转角幅值取300°，试验分顺时针方向和逆时针方向两组进行。

图4-5 工作程序

2.对比项目及评分变量

车辆性能对比：在ESC开启的情况下，两个特定时间点时的横摆角速度降低程度（相对于峰值横摆角速度），以及最大质心侧偏角和质心侧偏角速度可以作为干预性能评价的指标。一个是转向输入结束后1s时的横摆角速度，另一个是转向输入结束后1.75s时的横摆角速度。同时选取转向开始后1.07s时的横向位移，作为对响应性能的评价指标。横摆角速度降低百分比横摆角速度降低百分比横向位移(www.xing528.com)

式中 ω——车辆质心处的横摆角速度；

t₀——转向输入结束时刻；

peak——0.7Hz正弦迟滞转向输入能够产生的最大横摆角速度时刻；

D_{@1.07_GPS}——转向开始1.07s后，GPS测量到的车辆横向位移。

车辆基础性能对比：在ESC关闭条件下，对两辆车的指标数据直接对比。选取的对比指标与ESC开启时的选取的指标相同。

3.操稳改善程度对比

装备ESC性能提升程度对比：

横摆角速度降低百分比的变化量@1s：

（ESC_ON-ESC_OFF）/（ESC_OFF）×100%

横摆角速度降低百分比的变化量@1.75s：

（ESC_ON-ESC_OFF）/（ESC_OFF）×100%

横向位移@1.07s：（ESC_ON-ESC_OFF）/（ESC_OFF）×100%

如果ESC关闭测试的横摆角速度降低百分比小于ESC开启时的，那么对比的百分比数据需要通过线性化的方法进行一些调整。