世界城市轨道交通已有140多年的历史，目前已呈现多元化的发展趋势。现对发展历程中早期大事件分述如下：
1）1879年，在德国柏林的世博会上，Siemens和Halske制作了约550m的电气化铁道进行展览。轨距1m，电力机车重954kg，安装了约2.2kW串励式2极直流电动机，采用齿轮传动。机车由DC150V外部电源经敷设在线路中间的第三轨供电，利用走行轨进行回流。牵引了三辆敞开式“客车”，每辆可坐6人，时速可达13km。在4个月的展览期间共运送8万多乘客。
2）德国在柏林近郊的利希特菲尔德修建了一条长2.45km的电气化铁道，1881年5月投入运行，这是世界上第一条商业运行的电气化铁道。
3）1881年，法国巴黎国际电工展览会上展出了一条长500m，用两条架空线授电的电车线路。
4）1885年，英国在伦敦修建了第一条用架空线供电的电车线路，作为市内交通工具。
5）1885年，美国制作了标准轨距的电力机车，运行在纽约州的高架铁路上。
6）1890年伦敦地铁改用电力牵引，采用DC600V制式，采用第三轨供电方式受流。
7）1893年，英国修建了利物浦高架电气化铁道。
8）1893年，瑞典在斯德哥尔摩以北修建了DC500V电气化铁道。
9）1895年，日本在东京下京区修建了DC500V电气化铁道。
10）1902年，意大利在瓦尔切里纳线上修建了三相交流电气化铁道。
11）20世纪初期，电气化铁道在世界各地得到迅速发展。(https://www.xing528.com)
12）1906年，天津建成国内第一条有轨电车。
13）1908年，上海建成第一条有轨电车。
14）1909年，大连建成第一条有轨电车。
15）1969年，北京建成国内第一条地铁。
16）1984年，天津建成第一条地铁。
17）1995年，上海建成第一条地铁。
18）1996年，广州建成第一条地铁。
我国电气化铁路自20世纪50年代末发展以来，走过了几十年艰苦创业的历程，根据80年代铁道部确定的以电力牵引为主内燃牵引为辅的技术政策，国家拨款和吸引国外资金等多种方式大力发展电气化铁路，借助改革开放的大好形势相继建成一批高质量、高性能的电气化铁路，已使我国电气化铁路初具规模，形成了良性发展的大好局面，在科学技术的推动下，接触网自动化检测、牵引变电所远程自动控制、微机保护系统等，普遍应用在电气化铁路上。为了提高铁路运输能力，铁道部又制定了发展高速铁路的计划，可以预测中国电气化铁路的发展有着广阔的前景。
我国城市轨道交通起步较晚，只有40多年的历史。近年来，我国的北京、上海、广州、深圳、天津、重庆、青岛、杭州、大连、武汉竞相修建城市轨道交通线路。
随着轨道交通的不断发展，轨道交通的制式呈现出多样性的特点。现代有轨电车通过技术改进升级，由于机动灵活性、环境美化性和人文智能性综合评价指标较好，近些年在国内外掀起一番建设的浪潮。但是，结合具体的案例和有轨电车的配置参数，在工程应用中又不能完全套用较高等级的交通模式设计标准，需要适时创新。
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