多旋翼无人机基础设置与GPS安装位置设置指南

（1）选择多旋翼类型

①在如图5.15所示的图形界面，单击“基础”选项图标。

②点击飞行器图标，出现如图5.16所示的飞行器类型选择窗口。

图5.16　选择多旋翼类型

③为F450选择X型四轴飞行器，即图5.16中上排第二个类型。

（2）设置GPS安装位置

①在“基础”设置界面单击“安装”选项，显示界面如图5.17所示。图中，坐标X表示GPS与主控（飞行器重心）的前后距离，Y为左右距离，Z为上下距离，单位为厘米，红线表示输入正值，绿线表示输入负值。

图5.17　设置GPS安装位置

②再次检查并确保主控和GPS的安装方向与机头朝向一致。

③用直尺测量GPS体心位置与飞机重心的相对距离，并将测得的3个数值填入对应数值框内，注意X、Y、Z的方向。

举例：若实际测得GPS在飞机重心前方7 cm、右侧2 cm、顶部距重心13 cm，则对应X、Y、Z的输入值分别为7、2、-13，以此类推。

（3）遥控器校准

①检查并确保接收机与主控接线正确。(www.xing528.com)

②在“基础”设置界面点击“遥控器”选项，显示界面如图5.18所示。图中共有接收机类型、命令杆校准、遥控杆监视和控制模式切换等4项需要选择或校准，其中遥控杆监视为可选功能，视距内飞行时无须校验。

图5.18　遥控器校准

③根据天地飞9遥控器适配NAZA-M Lite飞控的要求，在“接收机类型”选项处勾选“普通”和“PPM”。

④在进行命令杆校准之前，请把A（副翼）、E（升降）、T（油门）、R（偏航）4个通道的最大值和最小值设为默认（即100%），把遥控器上这4个摇杆的微调设置为0（中位）。这一点很重要，因为如果微调不为0，在飞控解锁时电机将有可能无法启动。

图5.19　摇杆工作范围

⑤单击“开始”按钮，推动所有通道对应的摇杆使其活动到最大工作范围并重复几次，如图5.19所示。摇杆推动的同时，认真观察各个绿色滑块的运动情况，正确的移动方向是：

a.A（副翼）：摇杆向左，滑块向左，表明飞行器向左运动；摇杆向右，滑块也向右，表明飞行器向右运动。

b.E（升降）：摇杆向上，滑块向右，表明飞行器向前运动；摇杆向下，滑块向左，表明飞行器向后运动。

c.T（油门）：摇杆向下，滑块向左油门减小；摇杆向上，滑块向右油门增大。

d.R（偏航）：摇杆向左，滑块向左，表明机头向左旋转；摇杆向右，滑块也向右，表明机头向右旋转。

⑥如果某个滑块的移动方向不满足以上要求，请点击对应滑块右侧的“反向”按钮。当所有滑块移动方向正确后，点击“结束”按钮，完成命令杆校准操作。

⑦最后进行控制模式切换功能的验证。找到在遥控器上已设置好的、用于模式控制的三段位开关，拨动开关到上、中、下3个位置，分别对应手动、姿态、GPS 3种模式，观察屏幕上“控制模式切换”选项中的滑块，应分别停留在手动、姿态和GPS对应区段的中间位置，校验完成后，点击“结束”按钮。