水平8字航线：多旋翼无人机组装调试与飞行实训成果

（1）操纵方法

①飞机正常起飞至筒标1正上方指定高度后对尾悬停。

图7.9　水平“8”字航线

②双手联动，操纵方向舵使机头朝左并保持一定舵量不变，同时推升降舵使飞机前进并保持一定舵量不变，旋转运动和前行运动的合成，使得飞机在水平平面内“画”出一个由筒标1→筒标2→筒标3→筒标4→筒标1的圆形航线，如图7.9所示（俯视）。

③左圆到达筒标1正上方时，立即反向操纵方向舵使机头朝右并保持一定舵量不变，升降舵继续保持前进，在右边平面内“画”出由筒标1→筒标5→筒标6→筒标7→筒标1的圆形航线。

④左、右两个圆形航线在水平平面内构成一个“8”字航线，右圆完成并到达A点时，飞行器处于悬停状态。

（2）训练标准

①机头始终朝着前进方向，匀速飞行，速率保持在约1 m/s。

②左右转弯半径相等，整个“8”字航线中飞行高度无明显变化。(https://www.xing528.com)

③飞机在筒标1正上方时为正对尾，筒标2上方为左对侧，筒标3上方为正对头，筒标4上方为右对侧，筒标5上方为右对侧，筒标6上方为正对头，筒标7上方为左对侧。实际操作时，各筒标上方姿态角度不超过±10°，偏移距离不超过一个机身位。

④整个飞行过程无错舵，无停顿，即使在飞机偏离航线时也应学会在运动中修正舵量和方向，尽量不要让飞机停下来再予以修正。

⑤理论上航线应为圆形，实际飞行时任意两个筒标之间不能出现明显的直角。

（3）动作要领

①水平“8”字航线实际上是飞机旋转运动和前行运动的合成，相当于在原地360°慢自旋的基础上加入了升降舵的前推动作。因此，旋转运动时可寻找原地360°慢自旋的手感，而前行运动可寻找定高直线飞行时的手感。

②刚开始练习时可能会经常出现飞机侧滑现象，不能完成相对标准的“8”字航线。操作者应反复练习，重点要寻找旋转速度和前进速度之间的匹配关系，及时合理地操纵副翼和油门，不断提高航线飞行的准确度。对初学者来说，可考虑当方向舵的舵量给定以后，左手即相对保持此舵量，让右手操纵升降和副翼来跟上飞机旋转的节奏。

③风对“8”字航线飞行影响极大，操作者应在起飞前正确判断风力和风向，合理规划好不同航线段飞行的打舵方向和舵量大小。以图7.9中所示的风向为例，起飞前应先想好飞机飞到不同的筒标上方时，风会吹向飞机的哪一侧，这样在实际飞行时就可以为打舵方向和舵量大小提供一个提前量，减轻心理压力。

④为保障飞行安全，初学者可先用GPS模式练习，待操作熟练后再切换成姿态模式以不断提高飞行技能。