【学习目标】
1.掌握ESP系统的主要组成及其工作原理。
2.掌握ESP电子稳定系统的特点和功能。
3.掌握车身稳定控制系统的特点、基本组成、功能及其在车上的位置。
4.掌握VSC系统与其他系统控制单元ECU之间、与各传感器之间的通信内容。
5.理解VSC系统的故障码表与故障症状表的内容。
6.通过实践操作，学习检查、更换校准VSC系统的方法和步骤；掌握主动测试VSC系统的方法和步骤；掌握VSC系统各种故障的排除方法和步骤。
【基本理论知识】
ABS系统可以有效避免紧急制动时方向失控或车轮侧滑，使车轮在制动时不会被锁死，加大了摩擦力，使制动效率提高90%以上。而电子稳定控制系统则具有以下功能。
对车辆制动时的滑移率进行识别，鉴别车轮是否与地面失去摩擦力，从而对汽车的加速打滑进行控制，防止汽车驱动轮加速时出现打滑现象，特别是在雨、雪、冰雹、路冻等摩擦力较小的特殊路面上尤为起效；使汽车能够根据车况、路况以及制动状态向四个车轮分配制动力；使汽车制动系统能迅速地产生制动效能且有效缩短制动距离，增加车辆制动稳定性的同时减少打滑危险，即能够通过在紧急情况下稳定车辆并且防止打滑来有效避免严重事故；在紧急停车时增加制动压力；在车辆装有ABS系统的基础上，对制动控制系统进行升级扩展，增加许多辅助功能。
1.ESP
电子稳定控制系统（Electronic Stability Program，简称ESP），实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，是博世（Bosch）公司的一个注册商标，仅针对于博世开发的电子稳定程序，才能称为“ESP”。据相关统计，ESP系统能有效减少43%的致命性交通事故，单车致命事故率减少56%。
世界其他汽车厂商所开发的类似ESP系统的产品有：日产公司的车辆动态控制系统（Vehicle Dynamic Control，简称VDC）、丰田公司的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Con-trol，简称VSC）、本田公司的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control，简称VSA）、宝马公司的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control，简称DSC）、沃尔沃公司的动态稳定循迹控制系统（Dynamic Stability Tracing Control，简称DSTC）。尽管其名称不尽相同，但其原理和作用基本相同。当系统判定车辆将要或已经发生失控时，通过分别对车辆驱动轮和从动轮的制动控制，将车辆恢复至安全行驶状态。相比较而言，只装有ABS及ASR的汽车只能被动地作出反应，而配有ESP系统的汽车则能进行探测和分析车况并及时纠正误操作，以达到防患于未然的目的。
（1）ESP 系统的主要组成 电子稳定控制系统的主要组成部分有传感器、ESPECU、执行器和警告灯等，如图4-29所示。
1）传感器。负责采集车身行驶状态中的各种数据。
2）ESPECU。将传感器采集到的数据进行计算，当分析到车身将要发生失控或者已经失控时，则命令执行器工作，以保证车辆恢复安全行驶状态。
3）执行器。根据实际需要，在驾驶人并未采取制动措施的时候，代替操控者向某个车轮的制动油管施压从而产生制动力。另外，它还能在一定程度上控制发动机的动力输出。
4）驾驶室内仪表盘上的ESP警告灯。当ESP系统启动时，该警告灯便会亮起或闪烁。
（2）ESP 系统的主要工作原理 行驶中的车辆同时承受纵向和侧向力，只要轮胎保持适当的侧向力，整个车辆就可以保持稳定状态。但当这些力下降到临界点时，便会对车辆的方向稳定性产生负面作用，从而使车辆发生失控现象。为了及时使失控的车辆恢复稳定行驶，ESP就必须对相应车轮单独施加精确的制动力。
图4-29 ESP系统的主要组成
1—附有控制单元的液压单元 2—轮速传感器 3—转向角传感器 4—横摆角速度和侧向速度传感器 5—与发动机管理系统通信
首先，转向角传感器记录方向盘位置，每个车轮上的轮速传感器同时测量轮速，通过传感器将信息发送至微处理器，此时处理器便可识别驾驶人的操作意图；而横摆角速度传感器将记录所有绕车辆垂直轴方向的转动信息，高灵敏度的侧向加速度传感器用来测量车辆转弯时所产生的离心力，以上这两个传感器向ECU传递所有关于车辆实际状态的必要信息。微处理器通过对比实际工况和理想工况，对车辆状态适时地进行干预。由于使用了逻辑运算以及专门为车辆编制的数据，微处理器在不到1s的时间内就能得出必要的解决方案。另外，ESP还能降低发动机转矩并干预装有自动变速器车型的挡位顺序。
如图4-30所示，一辆具有转向过度特性的车辆（后驱车）可能在弯道中偏离弯道，此时，加大弯道外侧前轮的制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针力矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹，降低发生甩尾的危险。当转向不足时，可加大弯道内侧后轮的制动力，将车头拉向驾驶人希望的行驶方向。
图4-30 ESP对转向过度和转向不足所产生的稳定作用
无论是在弯道上或紧急避让状态，还是在制动、加速过程中，或是在车轮打滑时，一旦行驶状态变得危急，ESP都能利用这一原理来增加车辆行驶的方向稳定性。另外，高版本ESP系统还具有自动清洗制动盘的功能，当系统探测到制动盘上有积水时，可采取并不会影响到正常行驶的轻微制动将积水清除掉，以保持在必要时提供有效的制动。
与其他电子安全系统相比，ESP电子稳定控制系统具有以下三个特点。
1）实时监控。ESP能够实时监控驾驶人的操控动作、路面反应以及车辆行驶状态，并不断向发动机和制动系统发出指令。
2）主动干预。ABS等安全技术主要是对驾驶人的动作起干预作用，但不能调控发动机，而ESP则可以主动调控发动机的转速和每个车轮的驱动力和制动力。
3）预先提醒。当驾驶人操作不当或路面异常时，ESP会用警告灯警示驾驶人。
（3）ESP 系统包含的功能 在有的车型中，ESP系统包括了许多功能，分别为ABS（防抱死制动系统）、EBD（电子制动力分配系统）、ESBS（扩展的电子稳定制动系统）、HVV（后桥全减速）、ASR（牵引力控制系统）、EDL（电子差速锁）、MASR（发动机阻力矩控制）、HBA（液压辅助制动）和LDE（低动力ESP）。ESP使ABS、ASR、EBR的功能更加完善。
1）EBD。电子制动力分配系统（Electronic Brake-Force Distribution，简称EBD，又名EBFD），该系统是可根据车况、路况以及制动状态，动态向四个车轮分配制动力的电子主动式安全系统，这套系统实际上是ABS的一种辅助功能。当汽车制动时，如果四只轮胎附着地面的条件不同，比如左侧轮胎附着在湿滑路面，而右侧轮胎附着于干燥路面，那么四个轮胎与地面的摩擦力则不同，制动时（四个轮胎的制动力相同）就容易产生打滑、倾斜和侧翻等现象，而EBD系统则会在此时及时调整每个轮胎的制动力，从而确保车辆能够有效、平稳地减速。
带有EBD系统的车辆，驾驶人踩下制动踏板，此时EBD开始工作，整车质量传感器把整车质量计算出后提交给ECU，车轮传感器把当前四轮转速、摩擦力等信息采集后传送至ECU。ECU在收到数据后，通过运算模块计算每个车轮应该分配多少制动压力。制动力分配器启动，通知ABS待命，必要时刻启动ABS系统产生制动。
2）ESBS。扩展电子稳定制动系统（Erweitertes-Stabilitts-Brems-System，简称ESBS），是ABS的一项辅助功能，可在增加车辆的稳定性的同时减少打滑危险，能够通过在紧急情况下稳定车辆并且防止打滑来有效避免严重事故。
3）HVV。后桥全减速（Hinterachs-Voll-Verzgerung，简称HVV），该系统会在车辆前轮已进入ABS状态、而后轮却未开始动作时，将后轮的制动油压升高，使后轮也进入ABS状态，以此提供迅速的制动效能且有效缩短制动距离。
4）ASR。驱动防滑系统（Antriebs-Schlupf-Regelung，简称ASR），属于主动安全装置，又称牵引力控制系统。它可有效防止汽车驱动轮加速时出现打滑现象，特别是在雨、雪、冰雹、路冻等摩擦力较小的特殊路面上尤为有效。
ASR系统其实是ABS的升级版，它在ABS基础上加装了可膨胀液压装置、增压泵、液压压力筒、第四个车轮速度传感器、一套复杂的电子系统和带有自身控制器的电子加速系统。当驱动轮打滑时，ASR通过对比四个车轮转速，判断出驱动轮是否打滑。如果打滑，立刻自动关小节气门，减少进气量，降低发动机转速从而减少动力输出，对打滑的驱动轮进行制动。这样便可以减少打滑并保持轮胎与地面抓地力之间最合适的动力输出，此时无论怎么加油，在ASR的介入下驱动轮都不会发生打滑现象。
5）EDL。电子差速锁（Elektronische-Differential-Sperre，简称EDL），它同样是ABS的一种扩展功能，用于鉴别车轮是否与地面失去摩擦力，从而对汽车的加速打滑进行控制。当电子控制单元判断出某一侧驱动轮打滑时，系统通过液压控制单元对该车轮进行适当强度的制动，从而提高另一侧驱动轮的附着利用率，以提高车辆的通过能力。
6）MASR。MASR（发动机阻力矩控制）即驱动防滑系统，这套电子安全系统的功能与TCS（牵引力控制系统）十分相近，目前主要应用在大众旗下的车型上，也属于ABS的功能扩展。其作用是借助ABS传感器对滑移率进行识别，并借助车辆数据总线自动降低发动机阻力矩，达到降低滑移率的目的，从而保证车辆的行驶稳定性。另外，当车辆在附着条件较差的路面上起步或加速时，MASR系统可以自动降低发动机转矩，防止驱动轮打滑，使车辆平稳起步。
7）BAS。紧急制动辅助系统（Brake Assist System，简称BAS，也称BA），为电子紧急制动辅助装置（EBA）的前身。在一般情况下，大多数驾驶人开始制动时只施加很小的力，然后根据情况增加或调整对制动踏板施加的制动力。如果必须突然施加大得多的制动力或驾驶人反应过慢，即犹疑踩制动——在初始阶段驾驶人踩制动踏板的力太小且增加太慢；这种方法会阻碍他们及时施加最大的制动力，即制动力不足——在整个制动过程驾驶人踩制动踏板的力太小。据统计，在紧急情况下有90%的汽车驾驶人踩制动踏板时缺乏果断，制动辅助系统正是针对这一情况而设计的。
BAS通过驾驶人踩踏制动踏板的速率来理解其制动行为。BAS系统实时监控制动踏板的运动，一旦监测到踩踏制动踏板的速度陡增，而且驾驶人继续大力踩踏制动踏板，BAS会在几毫秒内启动全部制动力，其速度要比大多数驾驶人移动脚的速度快得多，从而提供一个有效、可靠、安全的制动，缩短紧急制动情况下的制动距离，最高可缩短45%。
驾驶人一旦释放制动踏板，BAS系统就转入待机模式。BAS可显著缩短紧急制动距离并有助于防止在停停走走的交通中发生追尾事故。
①带BAS功能的制动系统的组成。带BAS功能的制动系统在原有电控制动系统的基础上增加了测量制动踏板行程的BAS膜片行程传感器、实现制动力支援的BAS电磁阀、检测制动执行结束的BAS释放开关和BAS控制模块等元件。
带有BAS功能制动系统的制动助力器如图4-31所示，正常制动时，制动助力器按比例放大驾驶人踩制动踏板的力。如果没有踩制动踏板时，在两个腔里有真空。制动时驾驶人踩制动踏板的力操纵制动助力器里的一个机械控制阀，允许大气进入后腔。由于两个腔的大气压力不同，因此产生与驾驶人制动力成比例的放大力，后腔存在全部大气压力时放大的力达到最大。
图4-31 带有BAS功能制动系统的制动助力器
②带BAS功能的制动系统的操作模式。发动机起动后，系统进行车辆识别和自我检测。如果没有故障和行驶后车速超过8km/h，则BAS准备工作，直到车速降到3km/h。BAS控制模块检测制动踏板的操作速度和车速，如果在某一车速的踏板速度超过特定的极限值，则制动助力器里的电磁阀被触发，达到最大的增力。有故障时BAS不能使用（仪表盘上的故障灯亮），制动助力的正常功能不受影响。BAS控制模块根据输入信号决定正常操作、BAS压力增大、BAS压力减小三个操作模式。
a.正常操作。在这种情况，踩制动踏板的速度不能太快（BAS触发的要求），BAS制动助力器里的电磁阀在基本位置，没有被触发。
如图4-32所示，真空供给BAS制动助力器。如果没有踩制动踏板，则膜片两边的真空度相等，压缩弹簧把真空活塞保持在初始位置。踩制动踏板时，大气通过一个管进入膜片的后腔，制动助力器前后腔的压力不同而增加了制动力，此力作用在制动总泵上，支援制动力。
b.BAS压力增加。BAS控制模块从操作制动踏板的速度识别到BAS激活的前提条件，BAS控制模块触发BAS电磁阀，制动助力鼓产生最大的制动辅助力。
当车速大于8km/h、BAS释放开关被操作、没有检测到故障、系统可以使用（自我检测后）、操作制动踏板的速度超过激活临界值等这些条件同时存在时，BAS被激活。
如图4-33所示，BAS制动激活条件满足时，BAS电磁阀打开，大气压力进入膜片的后腔，膜片前后的压力不同而提供最大的制动助力。
图4-32正常制动时，BAS制动助力器的工作情况
图4-33 BAS压力增加时，BAS制动助力器的工作情况
c.BAS压力减小。如图4-34所示，BAS控制模块接收到从BAS释放开关来的紧急制动结束的信号，BAS电磁阀不再被激活，则最大的制动辅助力被中断，正常的制动助力保持不变。
图4-34 BAS压力减小时，BAS制动助力器的工作情况
当BAS释放开关没有被触发、车速小于3km/h、激活时间大于20s、BAS激活后没有制动灯开关信号、检测到故障、BAS故障显示灯被激活等这些条件之一存在时，BAS被关闭。
BAS释放开关被被动地关闭，电磁阀被关闭，只产生与制动踏板位置相对应的制动压力。
从功效上可将这些功能分为三类：ABS、EBV、ESBS主要是起到防止车轮抱死的作用；MASR、EDL、ASR的主要作用是驱动防滑；而HVV、EDL、LDE从某种意义上讲，可称为是ESP的“豪华配置”。在目前大部分车型上的电子稳定系统中，并不是所有均装备了最新版本的ESP系统，这三种功能同时存在的状况依然很少，不同版本的ESP系统配有不同的辅助功能。
2.车身稳定控制系统（VSC）
车身稳定控制系统（Vehicle Stability Control，简称VSC），是由丰田汽车公司开发的一种主动安全系统。与其功能相近的系统还有宝马的DSC动态稳定控制、大众的ESP电子稳定控制系统。作为车辆的辅助控制系统，VSC系统可以对因猛打方向盘或者路面湿滑而引起的侧滑现象进行控制。当传感器检测出车辆侧滑时，系统能自动对各车轮的制动以及发动机动力进行控制。稳定控制系统是从ABS和牵引力控制技术等技术上发展起来的。这些系统工作时，都必须检测车轮是否将要抱死并能单独地调整车轮的制动力。稳定控制系统利用了这项技术以及所用的传感器和计算控制单元。控制单元不断地监测并处理从转向系统、车轮和车身上的传感器传来的信号，确定车辆过弯时是否正在打滑。如果发现打滑，控制单元对需要制动的车轮进行微量制动以帮助稳定车辆的行驶状态。有些系统还可以进一步地调整发动机的输出功率，从而可以在不需要驾驶人干涉的情况下帮助其控制车辆。
与ABS等其他主动安全系统相比，VSC系统拥有三大特点。
1）实时监控。VSC系统能够实时监控驾驶人的操控动作（转向、制动和加速等）、路面信息、汽车运动状态，并不断向发动机和制动系统发出指令。
2）主动干预。ABS等安全技术主要是对驾驶人的动作起干预作用，但不能调控发动机。VSC系统则可以通过主动调控发动机节气门来调整发动机的转速，并调整每个车轮的驱动力和制动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。
3）事先提醒。当驾驶人操作不当或路面异常时，VSC系统会用警告灯警示驾驶人。
目前，还不知道哪种系统对安全性的贡献最大，因此不应当使用稳定控制系统参与的早晚和参与控制的强弱来对比车辆的安全性。同样，交通事故统计数据也还不足以证明某个制造商或某个车型的稳定控制系统使其降低了事故率。但是稳定控制系统能有效地减少因车辆失控造成的交通事故。尽管如此，在车辆行驶中，起决定作用的仍然是物理规律。在极限环境下，稳定控制系统不能阻止车辆发生侧滑，但是可以降低侧滑的程度。
3.卡罗拉VSC系统
（1）VSC系统在车上的位置及基本组成 卡罗拉VSC系统在车上的位置如图4-35所示，其基本组成如图4-36所示。
（2）VSC系统中零部件的功能 在卡罗拉VSC系统中，主要零部件的功能如下。
1）转速传感器。检测车轮转速，并向防滑控制ECU发送相应的信号，这些信号用于ABS控制系统。如图4-37所示，该转速传感器包含一个由两个磁阻元件（MRE）组成的传感器IC。转速传感器转子包含呈圆形排列的48组N和S磁极，与轮毂轴承内座圈安装在一起。为了检测旋转方向，输出波形用于确定由两个MRE产生的脉冲关系。收到该信号后，传感器IC向ECU输出向前的波形。
图4-35 卡罗拉VSC系统在车上的位置
图4-36 卡罗拉VSC系统的基本组成
图4-37 转速传感器及其输出波形
2）横摆率和加速度传感器。其有一内置加速度传感器，加速度传感器的电容器使用两个电路依据车辆加速时所产生的重力加速度改变电极之间的距离，测量其电容器的容量，并将测量值转换成电信号；基于压电陶瓷的偏移量和偏移方向，横摆率传感器检测车辆在垂直方向上的角速度（横摆率）；横摆率和加速度传感器通过CAN通信系统将信号发送到防滑控制ECU。
3）转向角传感器。它安装在组合开关里，通过CAN通信系统检测方向盘的转动量和方向，并将信号传送给防滑控制ECU；转向角传感器将检测磁铁旋转情况的磁助元件嵌入检测齿轮内，以便检测磁阻的变化和方向盘的转动量及方向。
4）制动灯开关。检测制动器工作情况并将结果输入到防滑控制ECU。
5）主车身ECU。检测驻车制动器的工作情况，并通过CAN通信系统将结果输入到防滑控制ECU。
6）主缸压力传感器。内嵌于制动器执行器总成中，检测主缸中的液压。
7）防滑控制ECU。内嵌于制动器执行器总成中，处理各个传感器传送的信号以控制ABS、BAS、TRC和VSC。通过CAN通信系统向发动机ECU、横摆率和加速度传感器以及转向角传感器等发送控制信号，并接收它们发送的控制信号。
8）制动器执行器总成。容纳防滑控制ECU，由主缸切断电磁阀、保持电磁阀、减压电磁阀、泵电动机和储液罐总成，并调节施加到各轮缸的制动器液压。
9）ABS电动机。内置于防滑控制ECU中，向泵电动机供电。
10）ABS电动机失效保护继电器。内置于防滑控制ECU中，当泵电动机电路出现故障时切断电动机电源。
11）ABS电动机继电器。向ABS泵电动机供电，ABS被激活时，ECU接通电动机继电器并运行ABS泵电动机。
12）ABS电磁阀继电器。内置于防滑控制ECU中，当接收到来自防滑控制ECU的信号时，向各电磁阀供电。
13）ABS警告灯。亮起以告知驾驶人ABS和（或）BAS系统中出现故障，用闪烁的方式输出DTC。
14）制动警告灯。当系统正常但驻车制动器处于ON状态或制动液减少时，此警告灯亮起，以提醒驾驶人EBD系统已出现故障。
（3）VSC系统与其他系统控制单元ECU之间、与各传感器之间的通信 在卡罗拉VSC系统中，各系统控制单元ECU之间、控制单元ECU与各传感器之间通过CAN通信系统进行通信，其传输的信号见表4-3。
表4-3 VSC系统与其他控制单元ECU、传感器之间的通信
（4）VSC系统的故障码表与故障症状表 VSC系统的故障码、ABS测试模式的故障码、VSC测试模式（信号检查）的故障码见表4-4，故障症状见表4-5。使用故障症状表可帮助诊断故障原因，故障症状表以递减的顺序表示故障的可能性。按顺序检查每个可疑部位，必要时维修或更换有故障的零件。
表4-4 VSC系统的故障码
（续）
表4-5 VSC系统的故障症状
（续）
（5）VSCECU端子含义 VSCECU端子如图4-38所示，其含义见表4-6。
图4-38 VSCECU端子
表4-6 VSCECU端子含义
（续）
【技能训练】
1.检查 VSC OFF开关
1）将VSCOFF开关置于ON位置。
2）检查并确认防滑指示灯熄火。
2.检查 VSC ECU端子
VSCECU端子插接器A51如图4-39所示。因为插接器是防水的，所以将插接器连接至防滑控制ECU时是无法测量电压的。但如果使用探针就可以扎入插接器后无蛇皮管护套的导线，由此可以检测到电压和电阻。可根据图4-39和表4-7中的提示进行检测，标准如表所示。
图4-39 VSC ECU端子插接器A51
表4-7 VSCECU端子检查
3.校准
在更换防滑控制ECU后，应进行横摆率和加速度传感器零点校准；在更换横摆率和加速度传感器或执行前轮定位调整后，应清除零点校准数据并进行横摆率和加速度传感器零点校准。
（1）用故障诊断仪获取横摆率和加速度传感器的零点
1）在水平地面（坡度在1°内）上停放车辆。
2）使车辆保持静止状态，不要振动、倾斜、移动或摇动车辆，不要起动发动机。
3）清除零点校准数据。
①将发动机开关置于OFF位置。
②检查并确认方向盘处于正前方位置。
③检查并确认变速杆置于P位置。
④将故障诊断仪连接到DLC3。
⑤将发动机开关置于ON（IG）位置。
⑥接通故障诊断仪。
⑦用故障诊断仪选择防滑控制ECU以清除零点校准数据，进入菜单项。
⑧将发动机开关置于OFF位置。如果清除横摆率和加速度传感器零点后，在变速杆处于P位时，将发动机开关置于ON（IG）位置15s以上，将仅存储横摆率传感器的零点。如果在这些条件下驾驶车辆，防滑控制ECU会将加速度传感器的零点校准状态记录为未完成，然后防滑控制ECU还会通过指示灯和多信息显示屏将此指示为VSC系统的故障。
4）执行横摆率和加速度传感器的零点校准。
①将发动机开关置于OFF位置。
②检查并确认方向盘处于正前方位置。
③检查并确认变速杆置于P位。如果变速杆不在P位，将存储DTC Cl210和C1336。
④将故障诊断仪连接到DLC3。
⑤将发动机开关置于ON（IG）位置。
⑥接通故障诊断仪。
⑦使用故障诊断仪将防滑控制ECU切换至测试模式，进入菜单项。
⑧进入测试模式后，使车辆在水平位置保持静止状态2s或更长时间。
⑨检查并确认测试模式下的VSC OFF指示灯亮起，数秒后闪烁（图4-40），并且多信息显示屏上显示测试模式信息。
图4-40 测试模式下的VSC指示灯
由于牵引控制被禁用，在测试模式中打滑指示灯将一直亮起 （VSC OFF开关打开时，打滑指示灯熄灭）。如果VSCOFF指示灯没有闪烁和（或）测试模式信息没有在多信息显示屏上显示，则再次进行零点校准。在系统进入测试模式后只能进行一次零点校准，存储数据被清除后才可再次执行校准。
⑩将发动机开关置于OFF位置，并断开故障诊断仪。
（2）不使用故障诊断仪获取横摆率和加速度传感器的零点
1）在水平地面（坡度在1°内）上停放车辆。
2）使车辆保持静止状态，不要振动、倾斜、移动或摇动车辆，不要起动发动机。
3）清除零点校准数据。
①将发动机开关置于OFF位置。
②检查并确认方向盘处于正前方位置。
③检查并确认变速杆置于P位。
④将发动机开关置于ON（IG）位置。
⑤警告灯和指示灯亮起3s，指示初始检查完成。
⑥使用跨接线在8s内连接和断开DLC3的端子TS和CG4次或更多。
⑦检查并确认VSCOFF指示灯亮起，且多信息屏显示VSC检查信息。如果清除横摆率和加速度传感器零点后，在变速杆处于P位时，将发动机开关置于ON（IG）位置15s以上，将仅存储横摆率传感器的零点。如果在这些条件下驾驶车辆，防滑控制ECU会将加速度传感器的零点校准状态记录为未完成，然后防滑控制ECU还会通过指示灯和多信息显示屏将此指示为VSC系统的故障。
4）执行横摆率和加速度传感器的零点校准。
①将发动机开关置于OFF位置。
②检查并确认方向盘处于正前方位置。
③检查并确认变速杆置于P位。如果变速杆不在P位，将存储DTC C1210和C1336。
④使用跨接线连接DLC3的端子TS和CG。
⑤将发动机开关置于ON（IG）位置。
⑥使车辆在水平位置保持静止2s或更长时间。
⑦使用故障诊断仪将防滑控制ECU切换至测试模式，进入菜单项。
⑧进入测试模式后，使车辆在水平位置保持静止状态2s或更多时间。
⑨检查并确认测试模式下VSC OFF指示灯亮起数秒后闪烁，且多信息显示屏上显示测试模式信息。
由于牵引控制被禁用，在测试模式中打滑指示灯将一直亮起 （VSCOFF开关打开时，打滑指示灯熄灭）。如果VSCOFF指示灯没有闪烁和（或）测试模式信息没有在多信息显示屏上显示，则再次进行零点校准。在系统进入测试模式后，只能进行一次零点校准。存储数据被清除后才可再次执行校准。
⑩将发动机开关置于OFF位置，并从DLC3上断开跨接线。
4.测试模式
（1）警告灯和指示灯初始检查
1）松开驻车制动器。在松开驻车制动器前，将变速杆移到P位以确保安全。施加驻车制动或制动液液位低时，制动警告灯会亮起，且多信息显示屏上显示警告信息。
2）将发动机开关置于ON（IG）位置时，检查并确认ABS警告灯、制动警告灯、VSC OFF指示灯和打滑指示灯亮起约3s。
3）检查并确认多信息显示屏上显示的初始检查信息。
如果防滑控制ECU存储任何故障码，ABS警告灯、制动警告灯和打滑指示灯将亮起且VSCOFF指示灯将闪烁。如果车辆装备了多信息显示屏，并且车辆存储了故障码，主警告指示灯将亮起，且多信息显示屏将指示出现了故障，而不是用VSC警告灯。在这种情况下，ABS警告灯、制动警告灯和打滑指示灯也将亮起。如果指示灯一直亮或者不亮，应对ABS警告灯电路、制动警告灯电路、VSCOFF指示灯电路、打滑指示灯电路进行故障排除。
（2）使用测试模式的传感器检查（信号检查）（使用故障诊断仪时） 测试模式（信号检查）期间，如果将发动机开关从ON（IG）位置转至ON（ACC）或OFF位置，传感器检查过程中记录的故障码将被清除。
测试模式（信号检查）期间，防滑控制ECU记录传感器检查功能的所有故障码。通过执行测试模式（信号检查），如果确认为正常状态，故障码将被清除，其余故障码均为表示存在异常的故障码。
进入测试模式的程序。
1）将发动机开关置于OFF位置。
2）检查并确认方向盘处于正前方位置。
3）检查并确认变速杆置于P位。
4）将故障诊断仪连接到DLC3。
5）将发动机开关置于ON（IG）位置。
6）接通故障诊断仪。
7）将防滑控制ECU切换至测试模式。
8）检查并确认测试模式下ABS警告灯和VSCOFF指示灯亮起数秒后闪烁，且（或）多信息显示屏上显示测试模式信息。由于牵引控制被禁止，在测试模式中打滑指示灯将一直亮（VSCOFF开关打开时，打滑指示灯熄灭）。如果ABS警告灯和VSCOFF指示灯不闪烁和（或）多信息显示屏不显示测试模式信息，则检查TS和CG端子电路、ABS警告灯和VSCOFF指示灯电路。
9）检查ABS传感器。检查并确认在执行ABS传感器检查前，ABS警告灯在测试模式闪烁方式下闪烁。
（3）加速度传感器检查（使用故障诊断仪时） 将车辆停在水平地面上保持静止状态1s或更长时间。检查加速度传感器可以与下面的检查主缸压力传感器一同进行。
（4）检查主缸压力传感器（使用故障诊断仪时）
1）使车辆保持静止状态并松开制动踏板1s或更长时间，以98N或更大的力迅速并连续踩下制动踏板1s。
2）检查并确认ABS警告灯持续亮起3s。确认ABS警告灯亮起。ABS警告灯亮起时，继续以98N或更大的力踩下制动踏板。每次执行上述制动踏板操作时，ABS警告灯亮起3s。
如果主缸压力传感器的检查未完成，踩下制动踏板将导致制动助力器中真空度的进一步降低，使传感器检查难以完成。如果真空不足，主缸压力传感器检查可能无法完成。在这种情况下，怠速运转发动机以获得足够的真空度。
如果真空不足时用力踏下制动踏板，制动警告灯可能根据增压压力控制而亮起。在这种情况下，怠速运转发动机以获得足够的真空度。
（5）转速传感器检查（使用故障诊断仪时）
1）检查转速传感器信号。将车辆加速到45km/h或更高的速度朝正前方行驶并持续几秒钟，检查并确认ABS警告灯熄灭。如果车轮打滑，传感器检查可能无法完成。当传感器检查完成并踩下制动踏板时，ABS警告灯闪烁。在转速传感器检查过程中检测到故障后，ABS警告灯立即亮起。
2）使车辆停止。执行转速传感器检查之前，应完成加速度传感器和主缸压力传感器的检查。如果在转动方向盘或车轮滑转时开始转速传感器检查，转速传感器检查可能无法完成。ABS警告灯熄灭后，如果车速大于80km/h，传感器检查代码将被再次存储。应在速度达到80km/h前减速或停止车辆。如果传感器检查未完成，行驶时ABS警告灯闪烁且ABS不工作。
传感器检查完成后，ABS警告灯在行驶状态下熄灭，在车辆静止时以测试模式闪烁的方式闪烁。
3）检查VSC传感器。检查并确认VSCOFF指示灯闪烁，且在执行VSC传感器检查前多信息显示屏上显示测试模式信息。
（6）横摆率传感器检查（使用故障诊断仪时）
1）将车辆停在水平地面上保持静止状态1s或更长时间。
2）将变速杆从P位移至D位，以约5km/h的车速行驶车辆，并将方向盘向左或向右旋转90°或更大，直至车辆转过180°。
3）停下车辆并将变速杆移至P位，检查并确认防滑控制蜂鸣器持续鸣响3s。
如果防滑控制蜂鸣器响起，传感器检查正常完成。如果防滑控制蜂鸣器不响，检查防滑控制蜂鸣器电路，然后再次进行传感器检查。如果防滑控制蜂鸣器不响，横摆率传感器可能有故障，检查故障码。
如图4-41所示，在20s内进行180°的转弯操作。转弯过程中不要让车轮打滑，不要将发动机开关置于OFF位置，不要将变速杆移至P位，但可以变速、停车或倒车。转弯结束时，车辆的方向应该在其起始位置的180°±5°以内。
（7）结束传感器检查（使用故障诊断仪时） 如果传感器检查完成，车辆停止时ABS警告灯闪烁（测试模式），车辆行驶时ABS警告灯熄灭。
当横摆率传感器、加速度传感器、转速传感器和主缸压力传感器检查完成时，传感器检查即完成。如果传感器检查未完成，即使车辆行驶时ABS警告灯也会闪烁且ABS不工作。
图4-41 180°转弯操作 时的角度要求
（8）读取传感器检查功能的故障码（使用故障诊断仪时） 按故障诊断仪屏幕上的提示读取故障码。如果仅显示除测试模式传感器检查外的故障码，修理故障并清除故障码。如果显示测试模式传感器检查故障码和其他故障码，或仅显示测试模式传感器检查故障码，则修理故障，清除故障码并再次执行测试模式检查。
将发动机开关置于OFF位置，并断开故障诊断仪。
（9）使用测试模式的传感器检查（信号检查）（未使用故障诊断仪时） 更换制动器执行器总成和（或）横摆率和加速度传感器后，执行横摆率和加速度传感器的零点校准。
测试模式期间，如果将发动机开关从ON（IG）位置转至ON（ACC）或OFF位置，传感器检查过程中记录的故障码将被清除。测试模式期间，防滑控制ECU记录传感器检查功能的所有故障码。通过执行测试模式，如果确认为正常状态，故障码将被清除，其余故障码表示存在异常的故障码。
1）将发动机开关置于OFF位置。(https://www.xing528.com)
2）检查并确认方向盘处于正前方位置。
3）检查并确认变速杆置于P位。
4）用跨接线连接DLC3的端子TS和CG。
5）将发动机开关置于ON（IG）位置。
6）检查并确认测试模式下ABS警告灯和VSCOFF指示灯亮起数秒后闪烁，且（或）多信息显示屏上显示测试模式信息。由于牵引控制被禁止，在测试模式中打滑指示灯将一直亮（VSCOFF开关打开时，打滑指示灯熄灭）。如果ABS警告灯和VSCOFF指示灯不闪烁，和（或）多信息显示屏不显示测试模式信息，则检查TS和CG端子电路-ABS警告灯和VSC OFF指示灯电路。
7）检查ABS传感器。检查并确认在执行ABS传感器检查前，ABS警告灯在测试模式闪烁方式下闪烁。
（10）加速度传感器、主缸压力传感器、转速传感器、横摆率传感器、结束传感器检查（未使用故障诊断仪时）与使用故障诊断仪时的操作步骤相同
（11）读取传感器检查功能的故障码（未使用故障诊断仪时） 用跨接线连接DLC3的端子TC和CG。计算ABS警告灯和VSCOFF指示灯闪烁的次数，和（或）读取如图4-42所示的多信息显示屏上的故障码信息。
图4-42 多信息显示屏上的故障码（示例故障码32）信息
如果仅显示除测试模式传感器检查外的故障码，修理故障并清除故障码。如果显示测试模式传感器检查故障码和其他故障码，或仅显示测试模式传感器检查故障码，则修理故障，清除故障码并再次执行测试模式检查。如果同时检测到1个以上的故障码，首先显示号码最小的故障码。
执行检查后，从DLC3的端子TS和CG以及TC和CG上断开跨接线，并将发动机开关置于OFF位置。
5.不使用故障诊断仪时清除故障码
1）用跨接线连接DLC3的端子TC和CG。
2）将发动机开关置于ON（IG）位置。
3）5s内踩下制动踏板8次或更多次，以清除ECU中存储的故障码。
4）检查并确认警告灯指示正常。
5）从DLC3端子上拆下跨接线。
不能通过断开蓄电池端子或ECU-IGN0.1熔丝来清除DTC。
6）将发动机开关置于ON（IG）位置。
7）检查并确认ABS警告灯在约3s内熄灭。
6.主动测试
使用故障诊断仪进行主动测试，无需拆下任何零件就可进行继电器、VSV、执行器和其他项目的操作。这种非侵入式功能检查非常有用，可在零件或线束受到干扰之前发现间歇性工作情况。排除故障时，进行主动测试可以缩短诊断时间。
1）使发动机暖机。
2）将发动机开关置于OFF位置。
3）将故障诊断仪连接到DLC3。
4）将发动机开关置于ON（IG）位置。
5）接通故障诊断仪。
6）进入主动测试菜单项。
7）如表4-8所示，根据故障诊断仪上的显示执行主动测试。
表4-8 主动测试表
7.右前轮转速传感器电路（C0200/31）、左前轮转速传感器电路（C0205/32）、右前轮转速传感器低输出信号（测试模式故障码C1271/71）、左前轮转速传感器低输出信号（测试模式故障码C1272/72）故障的排除
当防滑控制ECU检测到车速为10km/h或更高时，传感器信号电路断路或短路持续1s或更长时间；或异常车轮传感器信号瞬间中断出现255次或以上；或转速传感器信号电路断路，并且持续0.5s或更长时间；或IG1端子电压为9.5V或更高时，传感器电源电压下降达0.5s成更长时间。输出故障码C0200/31或C0205/32，可能是右前/左前轮转速传感器或转速传感器电路或转速传感器转子或传感器的安装或制动器执行器总成（防滑控制ECU）发生故障。
在测试模式中可能会检测到故障码C1271/71或C1272/72，可能是右前/左前轮转速传感器或传感器的安装或转速传感器转子发生故障。其中故障码C0200/31和C1271/71针对右前轮转速传感器，故障码C0205/32和C1272/72针对左前轮转速传感器，其电路如图4-43所示。
1）检查更换制动器执行器总成时，是否已进行了零点校准。
2）用故障诊断仪读取故障码，检查有无故障码所对应的线束和插接器的瞬间中断故障。如果无瞬间中断故障，可进行路试或在底盘测功机上进行测试，并读取前轮转速。如果有持续断路，检查前轮转速传感器的安装情况。
3）如果有瞬间中断，将发动机开关置于OFF位置。
4）用万用表检查防滑控制ECU和前轮转速传感器之间是否有任何瞬间中断现象，如果不正常进行维修。
5）连接故障诊断仪，将发动机开关置于ON位置，清除故障码。
图4-43 左、右前轮转速传感器电路
6）起动发动机。以40km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查同一故障码是否出现，如果没有同一故障码，则正常。
7）如果同一故障码重现，将发动机开关置于OFF位置，将故障诊断仪连接到DLC3。
8）起动发动机，读取故障诊断仪上的前轮转速传感器的数据值。驾驶车辆时，检查并确认故障诊断仪上显示的转速传感器的实际输出速度值和速度表上显示的速度值没有差别。
显示在速度表上的速度有一个允许的公差范围，影响所显示车速的因素包括轮胎尺寸、轮胎气压和轮胎磨损。
如果有差别，可用速度表检测台（校准的底盘测功机）进行测试。此时显示的转速传感器的速度输出值与使用速度表测试台测量的实际车速应相同。
9）如果速度值没有差别，执行测试模式（信号检查），进行传感器检查。正常情况下，测试模式结束后应没有故障码。
10）将发动机开关置于OFF位置，清除故障码。起动发动机，以40km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查是否记录同一故障码。如果有，更换前轮转速传感器。
11）如果没有故障码，将发动机开关置于OFF位置，检查转速传感器的安装情况，正常情况下，传感器与前转向节之间无间隙，安装螺母紧固力矩为8.5N·m。
12）检查前轮转速传感器端部，正常情况下传感器端部无划痕或异物。如果传感器端部有划痕或异物，应清洁或更换前轮转速传感器。
13）断开如图4-44所示的前轮转速传感器的插接器A27和A28，用万用表分别测量左右两侧前轮转速传感器的电阻。标准电阻值：右侧，A27-2（FR+）与车身搭铁之间、A27-1（FR-）与车身搭铁之间电阻值均为10kΩ或更大；左侧，A28-2（FL+）与车身搭铁之间、A28-1（FL-）与车身搭铁之间电阻值均为10kΩ或更大。
图4-44 前轮转速传感器插接器
1—A28 2—A27
14）如果电阻值不符合标准，更换前轮转速传感器。
15）如果电阻值符合标准，断开防滑控制ECU插接器A51，断开左右前轮转速传感器插接器A27和A28。测量防滑控制ECU与前轮转速传感器之间的线束和插接器的电阻，标准电阻值：右侧，A551-7（FR+）与A27-2（FR+）之间小于1Ω、A51-7（FR+）与车身搭铁之间为10kΩ或更大、A51-6（FR-）与A27-1（FR-）之间小于1Ω、A51-6（FR-）与车身搭铁之间为10kΩ或更大；左侧，A51-19（FL+）与A28-2（FL+）之间小于1Ω、A51-19（FL+）与车身搭铁之间为10kΩ或更大、A51-18（FL-）与A28-1（FL-）之间小于1Ω、A51-18（FL-）与车身搭铁之间为10kΩ或更大。如果电阻值不符合标准，维修或更换线束或插接器。
16）如果电阻值符合标准，重新连接防滑控制ECU插接器。将发动机开关置于ON（IG）位置，测量传感器输入电压。右侧：A27-2（FR+）与车身搭铁之间的电压为8～14V，左侧：A28-2（FL+）与车身搭铁之间的电压为8～14V。如果电压值不符合标准，更换制动器执行器总成。
17）如果电压值符合标准，将发动机开关置于OFF位置，连接前轮转速传感器插接器。清除故障码，起动发动机，以40km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查是否记录同一故障码。如果未记录同一故障码，检查是否存在间歇性故障。
18）如果还记录同一故障码，将发动机开关置于OFF位置，更换前轮转速传感器，更换后检查转速传感器信号。
19）清除故障码，起动发动机，以40km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查是否记录同一故障码。如果未记录同一故障码，则正常。
20）如果记录同一故障码，将发动机开关置于OFF位置，更换前轮转速传感器转子。由于前轮转速传感器转子安装在前桥轮毂分总成内，更换前轮转速传感器转子，则需更换前桥轮毂。
21）更换后，再次确认是否有故障码，起动发动机，以40km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查是否记录同一故障码。如果记录同一故障码，更换制动器执行器总成。如果未记录同一故障码，则正常。
8.SFR电磁阀电路（C0226/21）、SFL电磁阀电路（C0236/22）、SRR电磁阀
电路（C0246/23）、SRL电磁阀电路（C0256/24）、SM电磁阀电路（C1225/
25）故障的排除
当防滑控制ECU检测到电磁阀电路断路或短路，持续0.05s或更长时间时，输出故障码C0226/21、C0236/22、C0246/23、C0256/24，可能是电磁阀电路或制动器执行器总成发生故障。当防滑控制ECU检测到开关电磁阀（SM1或SM2）置于ON位置时，电流过大持续0.15s或更长时间，或开关电磁阀（SM1或SM2）置于OFF位置时，电路断路持续0.05s或更长时间，或开关电磁阀（SM1或SM2）置于ON位置时，电路断路持续0.05s或更长时间，或开关电磁阀（SM1或SM2）置于OFF位置时，电流持续供应0.1s或更长时间，或开关电磁阀（SMl或SM2）GND短路，且持续0.1s或更长时间，或开关电磁阀SM1和SM2短路，且持续0.1s或更长时间时，输出故障码C1225/25，可能是SM1或SM2电路或制动器执行器总成发生故障，其电路如图4-45所示。
1）检查更换制动器执行器总成时，是否已进行了零点校准。
2）确认是否有故障码，如果有故障码，先进行清除，而后以20km/h或更高的速度行驶车辆，检查是否记录同一故障码。
图4-45 电磁阀电路
当发动机开关置于ON（IG）位置并且制动灯开关关闭时，如果6km/h或更高的车速信号输入到防滑控制ECU，ECU将执行电动机和电磁阀电路的自诊断。如果未输出故障码，则轻轻晃动制动器执行器总成的插接器、线束和熔丝。确保在晃动时，没有输出故障码。如果在晃动制动器执行器总成（防滑控制ECU）插接器或线束时输出任何故障码，可能是由插接器端子的不良连接所造成的，检查并维修插接器或线束，并更换制动器执行器总成。
3）如果没有故障码，用症状模拟法，检查是否存在间歇性故障。
9.ABS电动机继电器电路断路（C0273/13）、ABS电动机继电器电路对B+短路（C0274/14）、ABS电动机失效保护继电器电路短路（C1361/91）故障的排除
如果因蓄电池或交流发电机电压过低，导致向电动机继电器（+BM）输送的电压低于故障码检测下限值，则故障码可能被存储。
当防滑控制ECU检测到IG1端子电压为9.5～17.2V时；初始检查时，或ABS、BAS、TRC或VSC正在运行；或继电器接通时，继电器触点断开，这些状况持续0.1s或更长时间；或IG1端子电压低于9.5V；或继电器接通时，继电器触点仍然断开，这些状况持续0.1s，可能是ABSNO.1熔丝或ABS电动机继电器电路或制动器执行器总成（ABS电动机继电器）故障，输出故障码C0273/13。当防滑控制ECU检测到电动机继电器断开时，电动机继电器保持关闭4s或更长时间时，可能是ABS电动机继电器电路或制动器执行器总成（ABS电动机继电器）故障，输出故障码C0274/14。当防滑控制ECU检测到电动机失效保护继电器断开时，将发动机开关置于ON（IG）位置后，继电器触点立即闭合4s，可能是ABS NO.1熔丝或ABS电动机失效保护继电器电路或制动器执行器总成（ABS电动机继电器）故障，输出故障码C1361/91。其电路如图4-46所示。
图4-46 制动器执行器电路
1）从发动机舱继电器盒中拆下ABSNO.1（50A）熔丝，测量其电阻值，应小于1Ω；如异常应进行更换。
2）安装ABSNO.1熔丝，并将故障诊断仪连接到DLC3。
3）起动发动机，对ABS电动机继电器进行主动测试，在继电器ON/OFF时，可听到电动机的工作声音。如果听到电动机的工作声音，再次检查故障码。
4）如果听不到电动机的工作声音，将发动机开关置于OFF位置。断开防滑控制ECU插接器，检测防滑控制ECUA51-24（+BM）与车身搭铁间的电压，应为11～14V。如果异常，维修或更换线束或插接器。
5）如果电压正常，测量A51-1（GND1）、A51-13（GND2）与车身搭铁之间的电阻值，应小于1Ω。如果异常，维修或更换线束或插接器。
6）当确定制动器执行器总成中出现故障时，将检测到该故障码。ABS电动机继电器在制动器执行器总成内，因此ABS电动机继电器检查和电动机继电器单元检查无法执行。更换制动器执行器总成前务必检查是否输出故障码。
7）将发动机开关置于0FF位置时，重新连接防滑控制ECU插接器，清除故障码，起动发动机，然后以20km/h或更高的速度行驶车辆，检查是否记录同一故障码。
当发动机开关置于ON（IG）位置并且制动灯开关关闭时，如果将6km/h或更高的车速信号输入到防滑控制ECU，ECU将执行电动机和电磁阀电路的自诊断。如果未输出故障码，则轻轻晃动制动器执行器总成的插接器、线束和熔丝。确保在晃动时，没有输出故障码。如果在晃动制动器执行器总成（防滑控制ECU）插接器或线束时输出任何故障码，可能是由插接器端子的不良连接所造成的，检查并维修插接器或线束，并更换制动器执行器总成。
8）如果没有故障码，用症状模拟法，检查是否存在间歇性故障。
10.未进行横摆率传感器的零点校准（C1210/36）、未进行加速度传感器的零点校准（C1336/39）的故障排除
防滑控制ECU通过CAN通信系统从横摆率和加速度传感器接收信号。如果横摆率传感器、加速度传感器和CAN通信系统之间的总线线路有故障，则输出故障码U0123（横摆率传感器通信故障）和U0224（加速度传感器通信故障）。校准未完成时，也会输出这些故障码。
横摆率和加速度传感器故障或制动器执行器总成故障或未进行横摆率传感器的零点校准，输出故障码C1210。当防滑控制ECU检测到未进行横摆率传感器的零点校准，而车辆又在行驶时，或零点校准后，传感器的零点电压不是2.38～2.62V，可能是横摆率和加速度传感器故障或制动器执行器总成故障或未进行横摆率传感器的零点校准，输出故障码C1336。
1）对横摆率和加速度传感器执行零点校准。
2）清除故障码后将发动机开关置于OFF位置，以30km/h或更高的车速行驶车辆，转动方向盘并踩下制动踏板使车辆减速，检查是否记录同一故障码。如果没有同一故障码，则正常。
3）如输出同一故障码，将发动机开关置于OFF位置。检查并确认横摆率和加速度传感器没有安装于倾斜位置，传感器已紧固至规定力矩，如不正常应予以纠正。
4）如果横摆率和加速度传感器安装正常，更换制动器执行器总成。
11.转向角传感器电路故障的排除
转向角传感器信号通过CAN通信系统发送到防滑控制ECU。当CAN通信系统中出现故障时，转向角传感器零点故障诊断功能将会检测到该故障。
当ECUIG1端子电压为9.5～17.4V时，将接收到转向角传感器故障信号。可能是转向角传感器或转向角传感器电路或转向角传感器电源或制动器执行器总成（防滑控制ECU）故障，输出故障码C1231/31。
如果转速传感器或横摆率和加速度传感器有故障，即使转向角传感器正常，也可能输出转向角传感器的故障码。当转速传感器或横摆率传感器和加速传感器的故障码与转向角传感器的故障码一起输出时，首先检查并维修转速传感器、横摆率和加速度传感器，然后检查并维修转向角传感器。其电路如图4-47所示。
1）检查故障码，清除故障码。将发动机开关置于OFF位置，再次将发动机开关置于ON（IG）位置，检查并确认未输出CAN通信系统故障码。
图4-47 转向角传感器电路
2）以35km/h的速度行驶车辆并左右转动方向盘，检查并确认没有转速传感器或横摆率和加速度传感器故障码输出。
3）如果转速传感器或横摆率和加速度传感器中出现故障，虽然转向角传感器正常，仍可能有异常值输出。如果同时输出转速传感器、横摆率和加速度传感器故障码，维修这两个传感器并检查转向角传感器。
如果输出CAN通信系统故障码，检查CAN通信系统。如果输出转速传感器或横摆率和加速度传感器故障码，维修输出的故障码所指示的电路。
4）如果未输出CAN通信系统、转速传感器或横摆率和加速度传感器故障码。将发动机开关置于0FF位置，拆下方向盘和转向柱下盖，断开转向角传感器插接器。
5）检查转向角传感器电源端子（图4-48）电压，发动机开关置于ON（IG），测量E49-4（IG1）与车身搭铁、E49-5（BAT）与车身搭铁之间的电压，电压值应为11～14V。如果异常，维修或更换转向角传感器的线束或插接器（电源电路）。
6）如果电压正常，检查转向角传感器搭铁端子。将发动机开关置于OFF位置，测量E49-1（ESS）与车身搭铁之间的电阻值，应小于1Ω。如果异常，维修或更换转向角传感器的线束或插接器。
7）如果电阻正常，更换转向角传感器。
图4-48 转向角传感器插接器端子
12.加速度传感器卡滞故障（C1232）、横摆率传感器故障（C1234、测试模式C0371）、加速度传感器卡滞故障（C1243）、加速度传感器电路断路或短路（C1244）、加速度传感器输出故障（C1245）、加速度传感器输出电压故障（测试模式C1279）、加速度传感器电源电压故障（C1381）的排除
横摆率传感器有一内置加速度传感器，并使用两个电路（GL1，GL2）检测车辆状态。如果横摆率和加速度传感器与CAN通信系统间的总线出现故障，则设定故障码U0123（横摆率传感器的CAN通信系统故障）和U0124（加速度传感器的CAN通信故障）。
当防滑控制ECU检测到车速为10km/h或更高时，GL1或GL2（输入信号）不改变，持续30s或更长时间时，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路故障，输出故障码C1232/32。当防滑控制ECU检测到ECUIG1端子电压为9.5～17.4V时，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路或传感器安装故障，输出故障码C1234/34。当防滑控制ECU检测到车速从30km/h变为0km/h时，GL1和GL2数值保持住0.0294G或更高的情况出现16次或更多次，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路故障，输出故障码C1243/43。当防滑控制ECU检测到从加速度传感器处收到的数据故障信号，或车辆静止时，GL1和GL2之间的差异变为0.6G或更大后，在60s或更长时间内保持为0.4G或更大时，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路故障，输出故障码C1244/44。当防滑控制ECU检测到车速为30km/h或更大时，在60s或更长时间内，根据加速度传感器值计算的向前和向后加速度与根据车速传感器所计算的结果之间的差异超过0.35G，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路或传感器安装故障，输出故障码C1245/45。当防滑控制ECU检测到车速高于3km/h（2mph）时，接收到加速度传感器电源故障信号持续10s或更长时间时，可能是横摆率和加速度传感器或横摆率和加速度传感器电路故障，输出故障码C1381/97。在测试模式时，如果防滑控制ECU检测到横摆率和加速度传感器或传感器安装故障，输出故障码C0371/71或C1279/79。其电路如图4-49所示。
图4-49 横摆率和加速度传感器电路
1）读取故障码，清除故障码。
2）将发动机开关置于OFF位置，以30km/h或更高的车速行驶车辆，转动方向盘并踩下制动踏板使车辆减速。
3）再次将发动机开关置于0N（IG）位置，检查并确认未输出CAN通信系统故障码。
4）检查是否输出故障码。如果输出CAN通信系统故障码，检查CAN通信系统；如果输出故障码C1210/36和（或）C1336/39，维修输出的故障码所指示的电路。
5）如果未输出故障码，将发动机开关置于OFF位置，检查并确认横摆率和加速度传感器已正确安装，如果异常予以纠正。
6）如果安装正常，断开横摆率和加速度传感器插接器（图4-50），将发动机开关置于ON（IG）位置。测量E88-4（IG）与车身搭铁之间的电压，应为11～14V。如果异常，维修或更换线束或插接器。
图4-50 横摆率和加速 度传感器插接器
7）电压如果正常，将发动机开关置于OFF位置，测量E88-1（GND）与车身搭铁之间的电阻，电阻值应小于1Ω。如果异常，维修或更换线束或插接器。
8）如果正常，更换横摆率和加速度传感器。
13.车轮转速传感器端部粘附异物（C1235/35、C1236/36、C1238/38、C1239/39）车轮转速传感器输出信号变化异常（测试模式故障码C1275/75、C1276/76、C1277/77、C1278/78）故障的排除
当异物或油粘在转速传感器端部或转速传感器转子上时，输出这些故障码，可通过传感器输出的异常波形来判定。转速传感器电路中的插接器端子或线束出现故障时，可能会检测到这些故障码。
当防滑控制ECU检测到车速为20km/h或更高，IG1端子电压为17.4V或更低时，来自异常车轮的传感器信号出现噪声，并持续5s或更长时间；或检测到车速为10km/h或更高，IG1端子电压为17.4V或更低时，转子每旋转15s或更长时间噪声就输入一次，可能是转速传感器或转速传感器转子或传感器的安装或制动器执行器总成（防滑控制ECU）发生故障，此时输出故障码C1235/35或C1236/36或C1238/38或C1239/39。在测试模式，当防滑控制ECU检测到转速传感器转子故障时，可能输出故障码C1275/75或C1276/76或C1277/77或C1278/78。故障码C1235/35和C1275/75针对右前轮转速传感器，故障码C1236/36和C1276/76针对左前轮转速传感器，故障码C1238/38和C1277/77针对右后轮转速传感器，故障码C1239/39和C1278/78针对左后轮转速传感器。其电路如图4-51所示。
图4-51 车轮转速传感器电路
1）检查各转速传感器，确保锁止件和插接器连接部件没有松动。断开各转速传感器插接器，测量各转速传感器的电阻值，任何一个值异常，都更换转速传感器。如果前轮转速传感器正常，检查线束和插接器（防滑控制ECU-各转速传感器）。
图4-52 防滑控制传感器线束
2）如果后轮转速传感器正常，断开防滑控制传感器线束。如图4-52所示，测量防滑控制传感器的电阻值。右侧标准电阻值：W1（“A”-2）-W1（“B”-1）小于1Ω，W1（“A”-2）-W1（“B”-2）应为10kΩ或更大，W1（“A”-2）-车身搭铁应为10kΩ或更大，W1（“A”-1）-W1（“B”-2）应小于1Ω，W1（“A”-1）-W1（“B”-1）应为10kΩ或更大，W1（“A”-1）-车身搭铁应为10kΩ或更大；左侧标准电阻值：V1（“A”-2）-V1（“B”-1）小于1Ω，V1（“A”-2）-V1（“B”-2）应为10kΩ或更大，V1（“A”-2）-车身搭铁应为10kΩ或更大，V1（“A”-1）-V1（“B”-2）应小于1Ω，V1（“A”-1）-V1（“B”-1）应为10kΩ或更大，V1（“A”-1）-车身搭铁应为10kΩ或更大。如果异常，更换防滑控制传感器线束。
3）重新连接防滑控制传感器线束，断开防滑控制ECU插接器。如图4-53所示，测量其电阻值。右侧标准电阻值：A51-7（FR+）-A27-2（FR+）小于1Ω，A51-1（FR+）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-6（FR-）-A27-1（FR-）应小于1Ω，A51-6（FR）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-17（RR+）-W1-2（RR）应小于1Ω，A51-17（RR+）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-16（RR）-W1-1（RR-）应小于1Ω，A51-16（RR-）-车身搭铁应为10kΩ或更大；左侧标准电阻值：A51-19（FL+）-A28-2（FL+）小于1Ω，A51-19（FR+）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-18（FL-）-A28-1（FL-）应小于1Ω，A51-18（FL）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-5（RL+）-V1-2（RL+）应小于1Ω，A51-5（RL+）-车身搭铁应为10kΩ或更大，A51-4（RL-）-V1-1（RL-）应小于1Ω，A51-4（RL-）-车身搭铁应为10kΩ或更大。如果异常，维修或更换防滑控制ECU各转速传感器的线束或插接器。
图4-53 防滑控制ECU插接器和车轮转速传感器插接器
4）如果正常，重新连接防滑控制ECU插接器。将发动机开关置于ON（IG）位置，测量其电压值。右侧标准电压值：A27-2（FR+）与车身搭铁、W1-22（RR+）与车身搭铁之间为8～14V；左侧标准电压值：A28-2（FR+）与车身搭铁、V1-22（RL+）与车身搭铁之间为8～14V。如果异常，更换制动器执行器总成。
5）电压如果正常，将发动机开关置于OFF位置，重新连接转速传感器插接器，清除DTC。起动发动机，以20km/h或更高的速度行驶车辆至少60s，检查是否记录同一故障码。如果没有故障码，用症状模拟法检查是否存在间歇性故障。
6）如果输出后轮转速传感器的故障码，更换后轮转速传感器和后轮转速传感器转子。
7）如果输出前轮转速传感器的故障码，检查前轮转速传感器端部，传感器端部应无划痕或异物。如果有，应清洁或更换后检查转速传感器。检查前轮转速传感器转子，转子上应无划痕、油污或异物。如果有，应清洁或更换后检查转速传感器信号。
8）安装前轮转速传感器和前轮转速传感器转子，清除故障码。
9）起动发动机，以20km/h或更高的速度行驶车辆至少60s。
10）检查是否记录同一故障码。如果无故障码，用症状模拟法检查是否存在间歇性故障。
11）如果记录同一故障码，将发动机开关置于OFF位置，更换前轮转速传感器，更换后检查转速传感器信号，再次确认故障码。如果没有记录同一故障码，则已正常。
12）如果记录同一故障码，更换前轮转速传感器转子。更换后检查转速传感器信号，再次确认故障码。如果没有记录同一故障码，则已正常。
13）如果记录同一故障码，更换制动器执行器总成。
14.主缸压力传感器故障的排除（C1281/81）
主缸压力传感器与制动器执行器总成中的防滑控制ECU相连。当主缸压力传感器发送主缸压力信号或测试模式结束时，可清除故障码，在测试模式中才输出C1281/81。其电路如图4-54所示。
当防滑控制ECU检测到车速为7km/h或更高，PMC端子电压高于0.86V时，该电压的变化幅度低于0.005V持续30s；或5s内在PMC端子中出现7次噪声或更多次，或当制动灯开关处于OFF位置时，PMC端子电压高于0.86V或低于0.3V，并持续5s或更长时间；或IG1端子电压处于9.5～17.2V时，VCM端子电压处于4.4～5.6V，并持续12s或更长时间；或VCM端子电压处于4.4～5.6V时，PCM端子电压在0.14～4.85V持续1.2s或更长时间。可能是制动灯开关电路或主缸压力传感器电路或制动器执行器总成发生故障，此时输出故障码C1246/46。当在测试模式中检测到制动灯开关或主缸压力传感器发生故障时，输出故障码C1281/81。
图4-54 主缸压力传感器与防滑控制ECU连接示意图
VCM—主缸压力传感器电源 PMC—主缸压力传感器输入 E2—主缸压力传感器搭铁
1）检查并确认踩下制动踏板时制动灯亮起，松开制动踏板时制动灯熄灭。如果不正常，维修制动灯电路。
2）如果正常，连接故障诊断仪到DLC3，起动发动机，读取故障诊断仪上主缸压力传感器的显示值。主缸压力传感器的显示值最小为0V，最大为5V。松开制动踏板时，其值为0.3～0.9V，踩下制动踏板时读数增大。如果异常，更换制动器执行器总成。
3）如果正常，读取故障诊断仪上的制动灯开关值，ON：踩下制动踏板，OFF：松开制动踏板。如果异常，检查防滑控制ECU（STP端子）。
4）将发动机开关置于OFF位置，清除故障码，起动发动机。车速为30km/h或更高时，行驶并通过踩下制动踏板来使车辆减速制动，检查是否记录同一故障码。如果记录同一故障码，更换制动器执行器总成。如果无故障码，用症状模拟法检查是否存在间歇性故障。
5）将发动机开关置于OFF位置，断开防滑控制ECU插接器，测量A51-2（ST）P-车身搭铁间的电压，标准：踩下制动踏板，即制动灯开关ON，电压为8～14V；松开制动踏板，即制动灯开关OFF，电压低于0.5V。如果异常，维修或更换线束或插接器（STP电路）。
6）电压如果正常，更换制动器执行器总成。
15.泵电动机电路断路故障的排除（C1251/51）
执行器泵电动机不能正常工作，或执行器泵电动机电路断路，持续至少2s，可能是制动器执行器总成搭铁电路或制动器执行器总成电动机电路故障。
1）用故障诊断仪执行主动测试（ABS电动机继电器），如果可听到ABS电动机继电器的工作声音，再次检查故障码。
2）如果未听到ABS电动机继电器的工作声音，将发动机开关置于OFF位置，断开防滑控制ECU插接器，测量其电阻值。标准电阻值：A51-13（GND2）-车身搭铁应小于1Ω。如果异常，维修或更换线束或插接器（GND2电路）。
3）如果正常，将发动机开关置于OFF位置，重新连接防滑控制ECU插接器，清除故障码。起动发动机，以20km/h或更高的速度行驶车辆30s或更长时间，检查是否记录同一故障码。如果输出同一故障码，更换制动器执行器总成。
4）如果没有输出同一故障码，用症状模拟法检查是否存在间歇性故障。
16.转向角传感器零点故障的排除（C1290/66）
每当发动机开关置于0N（IG）位置，车辆以35km/h或更高的速度行驶约5s时，防滑控制ECU获得转向角传感器零点，ECU也存储先前的零点。
如果在没有断开蓄电池负极端子时调整前轮定位或方向盘位置，或调整完成后未获取横摆率或加速度传感器零点，防滑控制ECU将检测到先前的零点和新获取的零点之间的差异，并且输出该故障码以示调整不佳。
通过将发动机开关置于OFF位置可取消对转向角传感器零点故障的警告。
当防滑控制ECU检测到转向角传感器零点校准位置与记录值相差太大时，可能是横摆率和加速度传感器零点校准未完成，或方向盘的中心调节不准确，或前轮定位调节不准确。更换制动器执行器总成时，要进行零点校准。
1）对横摆率和加速度传感器执行零点校准。当存储的横摆率和加速度传感器零点被清除时，转向角传感器零点也将被清除。如果横摆率和加速度传感器零点和输出值以及转速传感器的输出值不正常，即使车辆以35km/h或更高的速度笔直向前行驶，转向角传感器的零点也不能正常获取。
2）检查转向角传感器零点校准。以35km/h或更高的速度笔直向前行驶车辆至少5s。当车辆向直前行驶时，检查并确认方向盘的中心位置设置正确。如果由于方向盘的中心位置异常而调整前轮定位和方向盘位置，则应在调整完成后，再次获取横摆率和加速度传感器零点。
3）转向角传感器零点校准正常时，方向盘的中心位置设置正确。如果转向角传感器零点校准不正常，调整前轮定位或方向盘位置。
4）将发动机开关置于OFF位置，清除故障码，起动发动机，以35km/h或更高的速度行驶车辆，并左右转动方向盘，检查是否记录同一故障码。如果有，更换制动器执行器总成；如果无，故障码则正常。
17.VSCOFF指示灯一直亮故障的排除
防滑控制ECU通过CAN通信系统连接到组合仪表。如果防滑控制ECU存储了故障码，VSCOFF指示灯闪烁且在组合仪表的多信息显示屏上显示警告信息。按下VSCOFF开关关闭牵引力控制，按下并按住此开关将关闭牵引力和VSC控制。如果VSC控制关闭，VSC OFF指示灯和主警告指示灯将亮起。其电路如图4-55所示。
1）检查是否输出CAN通信系统故障码，如果输出CAN系统故障码，检查CAN通信系统。
2）如果没有输出故障码，检查防滑控制ECU插接器是否连接牢固。如果异常，正确连接。
图4-55 VSC OFF指示灯电路
3）如果连接牢固正常，检查蓄电池电压，标准电压值为11～14V。如果异常，检查或更换充电系统或蓄电池。
4）如果蓄电池电压正常，断开防滑控制ECU插接器，关闭VSCOFF开关（未按下），检查防滑控制ECU的CSW端子，标准电阻值：A51-30（CSW）-车身搭铁应为10kΩ或更大。如果异常，检查VSCOFF开关。
5）重新连接防滑控制ECU插接器，用故障诊断仪执行组合仪表（仪表ECU）主动测试，正常：VSCOFF指示灯按照故障诊断仪的指令亮起或熄灭。如果异常，更换组合仪表总成。
6）如果正常，更换制动器执行器总成。
7）断开VSCOFF开关插接器。如图4-56所示，测量VSCOFF开关的电阻值。标准电阻值：6（+）-3（E）在开关按下时小于25Ω，6（+）-3（E）在开关松开时应为10kΩ或更大。如果异常，更换VSCOFF开关。
8）如果正常，测量防滑控制ECU-VSCOFF开关之间线束和插接器的电阻值。标准电阻值：A51-30（CSW）-E47-6小于1Ω，A51-30（CSW）-车身搭铁应为10kΩ或更大，E47-3（E）-车身搭铁小于1Ω。如果异常，维修或更换线束或插接器。
图4-56 VSCOFF开关端子
9）如果电阻值正常，更换制动器执行器总成。
18.防滑控制蜂鸣器电路故障的排除
防滑控制ECU通过CAN通信系统连接到组合仪表，组合仪表带有内置防滑控制蜂鸣器，VSC运行期间防滑控制蜂鸣器鸣响，其电路如图4-57所示。
1）检查是否输出CAN通信系统故障码，如果输出故障码，检查CAN通信系统。
2）如果未输出故障码，用故障诊断仪对防滑控制蜂鸣器执行主动测试，将防滑控制蜂鸣器打开/关闭，检查并确认蜂鸣器鸣响/停止鸣响。如果蜂鸣器鸣响/停止鸣响正常，则无故障。
图4-57 防滑控制ECU与CAN通信系统的连接电路
3）如果蜂鸣器不响或一直响，将发动机开关置于0FF位置，检查组合仪表，如果异常进行更换。
4）如果组合仪表正常，更换制动器执行器总成。
19.TC和CG端子电路故障的排除
将DLC3端子的TC和CG连接在一起，可使ECU通过闪烁ABS警告灯的方式显示故障码。如果警告灯保持闪烁，可能是DLC3的端子TC线束对搭铁短路，或可能是一个或多个ECU内部对搭铁短路。其电路如图4-58所示。
1）检查是否输出CAN通信系统故障码，如果输出故障码，检查CAN通信系统。
2）如果未输出故障码，将发动机开关置于0N（IG）位置，如图4-59所示测量其电压值。标准电压值：E11-13（TC）-E11-4（CG）为11～14V。如果异常，检查ECMDLC3端子TC的输入。
图4-58 TC和CG端子电路
图4-59 诊断座（DLC3）
3）如果电压正常，将发动机开关置于OFF位置，断开ECU插接器。测量DLC3端子TC-ECU线束和插接器之间的电阻。标准电阻值：E11-13（TC）-A50-27（TC）应小于1Ω，E11-13（TC）-车身搭铁应为10kΩ或更大。否则，维修或更换DLC3端子TC-ECM之间的线束和插接器。
4）测量DLC3端子CG-车身搭铁之间线束和插接器的电阻。标准电阻值：E11-4（CG）-车身搭铁应小于1Ω。否则，维修或更换DLC3端子CG-车身搭铁之间的线束和插接器。
5）如果正常，将发动机开关置于OFF位置，重新连接ECU插接器。用跨接线连接DLC3的端子TC和CG，将发动机开关置于0N（IG）位置，检查并确认检查发动机警告灯正在闪烁。如果发动机警告灯正在闪烁，更换制动器执行器总成。如果发动机警告灯未闪烁，维修或更换线束或ECU。
20.车上检查制动执行器
1）连接故障诊断仪到DLC3。
2）起动发动机并使其怠速运转。
3）对执行器电动机进行主动测试。接通电动机继电器，检查执行器电动机的工作声音，不要使电动机继电器持续接通时间超过5s。如果电动机继电器需要持续工作，应有一个超过20s的间隔期。
4）断开电动机继电器。完全踩下制动踏板并保持约15s。检查并确认踏板的初始深度维持整15s。接通电动机继电器，检查并确认踏板不抖动。断开电动机继电器并松开制动踏板。
5）检查右前轮的工作情况。踩下制动踏板并保持，同时接通SFRH和SFRR电磁阀，检查并确认踏板不能踩下。每个电磁阀工作2s后自动关闭。如果电动机继电器需要持续工作，应有一个超过20s的间隔期。同时关闭SFRH和SFRR电磁阀，检查并确认踏板可以踩一下。接通电动机继电器，检查并确认踏板回位，断开电动机继电器并松开制动踏板。
6）使用同样的程序检查其他车轮的电磁阀。
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