无人驾驶车辆行为决策建模及类别分析

驾驶员汇入决策的基础是可接受间隙的判断，只有汇入间隙满足一定要求时，车辆才可以汇入。影响汇入决策因素主要包括前后间隙的大小、汇入车辆自身的速度以及周边车辆的运动状态、加速车道的长度等。按照汇入的影响因素，可将汇入行为分为以下几类：

1.自由汇入行为

当道路主干道的车流密度比较低、交通量较小时，车辆之间的相对距离比较大，有足够的间隙，汇入车辆的汇入机会比较多，车辆变化车道的压力不大，汇入过程不会对其他车辆造成明显的干扰，前导车和后随车的相对车间距变化不大。

2.协同汇入行为(www.xing528.com)

随着道路主干道交通流量的增加及交通负荷的增大，车间距变小，汇入车辆的换道条件无法满足安全间隙的车道变换要求。在这种情况下，汇入车辆会根据主干道的后随车辆运动状态的变化来判断是否采取礼让行为。如果后随车辆与汇入车辆的间隙变大，而且后随车与前导车的相对距离也同时变大，那么车辆可以采取协调汇入的方式来汇入主干道。这种类型的换道间隙在车辆汇入前后的变化：在车辆汇入前，由于后随车的礼让和协同，目标车道前方车辆和跟随车的相对车间间隙变大，车辆汇入后开始减小，如果后随车采用换道的礼让方式，汇入车辆也可以进行汇入。

3.强制汇入行为

如果汇入车辆的自由汇入和协同汇入条件都不满足，会采取强制措施进行车道变换。在强制换道过程中，汇入车辆会对道路主干道后随车发生明显的干扰，后随车辆和汇入车辆都会进行减速。这种类型的换道间隙在车辆汇入过程中变化比较明显：当车辆汇入前，汇入间隙维持不变或者缩小；当车辆汇入之后，由于汇入车辆的强制行为，导致后随车减速并且间隙变大。