最古老的车，特别是具备车轮和车身的车，目前是公元前3300年美索不达米亚地区使用的车。从美索不达米亚的乌尔国王巴尔基坟墓中出土的绘有苏美尔战车的镶嵌画上，可以清晰地看到车轮和车身。
公元前1675年，古埃及人发明了装有制动装置的马车。到了12世纪，罗马人发明了转向前轴，出现了四轮车。罗马人还将单辕改为双辕，用一匹马也能驾车。
1619年，西班牙国王菲里普二世访问葡萄牙时乘用的是一辆由六匹马拉的木轮车，当时这种车比较简单，没有雕饰，四只车轮尺寸相同，直接连在主轴上，没有减振设计，没有设置马夫的座位。
随后，欧洲改用较大的后轮和弹簧悬置车厢，提高了四轮车的舒适性，马车开始向豪华方向发展。18世纪初，里斯本红衣大主教的专用马车（见图2⁃3）做工精致考究，车厢外表的中部描绘着代表名誉、博爱、真理、正义、希望、智慧的图案，四周是代表四大洲的图案，车门上绘有红衣大主教的徽章。这辆车的前轮很小，设有一个金丝绒的驭者专座；前轴用两只钢圈与车梁相连，转向灵活；车梁是一个斜卧着的铜铸人体；车厢采取悬挂的方式，用弹簧片与车梁上的一块铜板相连，以减轻车厢的颠簸。
1662年，法国巴黎街头上首次出现了轨道马车（见图2⁃4），最早的轨道就是在地面上铺设两根木条，以后才改用钢轨并在下面垫以枕木。人们发现车轮在轨道上的滚动阻力远比在普通路面上的滚动阻力要小得多，所以也就相对地增加了载客量。18世纪，轨道车被广泛用于英国的煤矿中，用牲口来拉轨道车，其装运效率比普通马车提高了7～8倍。
图2⁃3 红衣大主教的专用马车
图2⁃4 轨道马车
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图2⁃5 中国车的雏形
在中国，车的发明始于传说中的黄帝时代（公元前2697年）。古人称直木为轩，横木为辕。将直木和横木架在轮子上，这便是中国车的雏形（见图2⁃5）。
据考古学家考证，公元前2500年左右，中国就有了掌管道路的“司令官”，开始有组织地修筑道路，发展交通。我国出土最早的车是在商朝。出土的商代马车是一辆造型非常精致的两轮单辕马车，有栅栏车身和辐条式车轮，可见在4000多年前我国造车的技术水平已经相当高了。
继商车之后，西周、春秋、战国时期的实物车在考古中也多有发现。如陕西长安张家坡、北京房山琉璃河、甘肃灵台白草坡、山东胶县西奄陆续发掘了周时期的车；河南陵县上村岭虢国墓地出土了春秋时期的车；河南洛阳中州路、辉县琉璃阁，河北平山中山国王墓葬中也先后发现了战国时期的车。
在周代的甲骨文中也出现“车”字，这是一种象形文字，由轮、舆、辕、辗等形状的图形组成，如图2⁃6所示。
今天看来，古代车的结构十分简单。但在生产力十分低下的远古时期，车是结构较为复杂的工具之一，它的出现是人类文明向前发展的最好例证。
图2⁃6 甲骨文中出现的“车”
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