如何编写控制程序？

时间：2023-06-29 理论教育版权反馈

【摘要】：表11-14 Q0_x_CTRL指令功能描述表以下对常用的参数做详细说明：1）Velocity_SS是最小脉冲频率，是加速过程的起点和减速过程的终点。2）Velocity_Max是最大脉冲频率，受限于电动机最大频率和PLC的最大输出频率。在程序中若输入超出范围的脉冲频率，将会被Velocity_SS或Velocity_Max所取代。

如何编写控制程序？

如果用PLS指令编写运动控制程序，则比较麻烦，所幸西门子公司编写了运动控制指令库（MAP_SERV），使用此指令库，可以很方便实现相对运动、绝对运动、回原点和停止等功能，下面对西门子的运动指令库的指令做简要介绍，以方便读者阅读程序，需要指出，此运动指令库不是STEP 7-Micro/WIN的标准配置，需要另行购买和安装。

（1）已经被指令库占用的地址

西门子运动指令库已经预定义了一些地址，见表11-13。

表11-13 预定义地址表

（续）

【关键点】如果读者要使用运动指令库的“MAP SERV Q0.0”’那么Q0.0就作为高速输出使用’Q0.2就作为方向信号使用’I0.0作为参考点使用’不能另作他用。但是如果只使用了“MAP SERV Q0.0”’而没有使用“MAP SERV Q0.1”’那么QO.1和Q0.3可以由读者自行分配使用。

（2）Q0_x_CTRL指令

该指令用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。功能描述见表11-14。

表11-14 Q0_x_CTRL指令功能描述表

以下对常用的参数做详细说明：

1）Velocity_SS是最小脉冲频率，是加速过程的起点和减速过程的终点。

2）Velocity_Max是最大脉冲频率，受限于电动机最大频率和PLC的最大输出频率。在程序中若输入超出（Velocity_SS，Velocity_Max）范围的脉冲频率，将会被Velocity_SS或Velocity_Max所取代。

3）accel_dec_time是由Velocity_SS加速到Velocity_Max所用的时间（或由Velocity_Max减速到Velocity_SS所用的时间，两者相等），范围被规定为0.02～32.0s，但最好不要小于0.5s。超出accel_dec_time范围的值还是可以被写入块中，但是会导致定位过程出错。

（3）Q0_x_MoveRelative指令

该指令用于让轴按照指定的方向，以指定的速度，运动指定的相对位移。功能描述见表11-15。

表11-15 Q0_x_MoveRelative指令功能描述表

（4）Scale_EU_Pulse指令

该指令用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频率。功能描述见表11-16。

表11-16 Scale_EU_Pulse指令功能描述表

以上指令实现的功能用如下公式表示：

（5）Q0_x_Home

Q0_x_Home指令的功能描述见表11-17。

表11-17 Q0_x_Home指令功能描述表

该指令用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电动机首先以Start_Dir的方向，Homing_Fast_Spd的速度开始寻找；在碰到限位开关（“Fwd_Limit”或“Rev_Limit”）后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关（I0.0或I0.1）的上升沿时，开始减速到“Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与“Final_Dir”相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为“Position”中所定义的值。(www.xing528.com)

如果当前方向与“Final_Dir”不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是哪一侧取决于“Final_Dir”）。原点、正向限位和反向限位示意如图11-34所示。