晋悼公复霸，晋吴楚秦相持

公元前573年，厉公被杀后，栾书、中行偃派使迎接孙周（晋襄公曾孙）为国君，是为悼公。悼公当时年仅十四岁，但很聪慧，当大夫们迎立他时，他就给了大夫们一个下马威，明确提出：立他当国君，就要听从他发布命令，如果“立而不从，将安用君?”大夫们只得表示：“敢不唯命是听。”（《左传》成公十八年）于是悼公就与臣下结盟以后进入晋都。在宫中大臣们朝见时，悼公当场就驱逐了不合臣道的七名臣下，以树立国君的威严。

晋悼公即位后，任命百官，整肃内政，起用贤良，救济贫困，援助灾难，减免赋税，宽刑节俭，在农闲时征用农民，保证农业生产的稳定。悼公任魏相、士鲂、魏颉、赵武为卿，任荀家、荀会、栾黡、韩无忌为公族大夫，让他们教育卿的子弟恭敬、节俭、孝顺、友爱。派士渥浊为太傅，让他学习士会定的法度；以右行辛为司空，让他学习士原定的法度。还任弁纠、祁奚、荀宾等人为官，让他们整顿军政。经过改革，晋悼公的治政被《左传》誉为：“举不失职，官不易方（常轨），爵不逾德，师不陵正，旅不逼师，民无谤言，所以复霸也。”（成公十八年）

在稳定内政的同时，晋悼公开始向外扩展。这时，楚国乘晋国内乱起兵灭舒庸（今安徽舒城、庐江一带），楚、郑又合兵伐宋，攻破了彭城（今江苏徐州），将宋逃臣鱼石等安置在此，还派三百乘军队戍守，以压宋，扼制晋、吴联系的要道。宋围攻彭城，楚、郑又联兵伐宋。宋向晋求兵，晋悼公亲征，驻军台谷，以备救宋，与楚军相遇，楚才撤军。悼公就与鲁、宋、卫、邾、齐等诸侯在虚朾（今山东泗水）结盟，进一步商量救宋之事。诸侯军在第二年初包围了彭城，守者向晋国投降，晋军捉了鱼石等五人回国，安置在瓠丘（今山西垣曲东南）。由于齐国未会彭城，晋军出兵讨伐，齐只好以太子光到晋作人质。这年夏，晋韩厥、荀偃帅诸侯军伐郑，攻入郑都外城，在洧水上击败郑的徒兵。晋军率诸侯军从郑顺道进攻楚的焦、夷二地（今安徽亳州一带），打到陈国。晋悼公和卫侯住在戚（今河南濮阳北）作为后援。楚军救郑攻宋，郑军也袭宋，占领了犬丘（今河南永城西北）。次年，郑军因楚的命令又攻宋。晋、宋、卫联军反攻郑。晋又邀集鲁、齐、宋、卫、曹、邾等国在戚两度相会，并在虎牢（今河南荥阳汜水）筑城，以逼迫郑国。郑在诸侯军的压力下动摇，向晋屈服。公元前570年，晋悼公邀集诸侯在鸡泽（今河北邯郸）会盟，派使者到淮水上迎接吴国君，结果吴王又未到会。这时陈国因受不了楚国的压榨，也派使者到会求和，并与诸侯结盟。楚国知悉后，就连续向陈进攻，还让楚的附属国顿攻陈。诸侯又数度会盟，商量出兵救陈国。但最后楚国拘留了陈公子黄，迫使陈哀公从诸侯救陈的（今河南鲁山）盟会上逃回，陈只得依旧背晋服楚。

在晋楚争夺陈国之时，山戎的无终国（今山西太原东）派使到晋国，奉献虎、豹皮，向晋人求和。晋悼公认为戎人没有什么亲近的人而且贪婪，不如攻伐他们。由于悼公喜欢打猎，大臣魏绛先讲了夏朝后羿灭亡的故事，以劝诫悼公不要沉湎于打猎，并提出与戎媾和的五大益处：（1）戎狄逐水草而居，重财货轻土地，他们的土地可以收买；（2）边境不再会发生警扰，百姓可以安心于农田生产；（3）戎狄事奉晋国，四边邻国震动，诸侯因我们的威严而慑服；（4）用德行安抚戎人，将士不辛劳，武器不损坏；（5）有鉴于后羿的教训，而利用道德法度，使远国前来，近国安心（《左传》襄公四年）。晋悼公听后很高兴，派遣魏绛跟戎人各部结盟。由于北部边境安宁，使悼公能致力于治理内政和向南扩展。悼公本人也听取魏绛的意见，改掉了打猎不按时令的坏习惯。

楚国为了解除东面的威胁，令尹子重率精兵向吴国进攻，攻克鸠兹（今安徽芜湖东南），进至衡山（今安徽当涂东北）。又派遣良将邓廖率领穿组缀甲的车兵三百人、服被练（以帛穿甲）的步兵三千人侵袭吴国。吴军横截楚兵，楚军大败，邓廖被俘，逃脱的仅有车兵八十人、步兵三百人。子重回国，在太庙庆祝“凯旋”三天后，吴军攻打楚国，攻占良邑驾（今安徽无为）。楚人责备子重，子重因此得精神病而死。吴国为了联合晋国，派大夫寿越至晋，解释没有参加鸡泽盟会的缘故，表示听从命令与诸侯和好。晋悼公打算为联吴事相会诸侯，先让鲁、卫两国与吴相会，预告盟会日期。楚军攻打叛楚的陈国。公元前568年，晋悼公邀集鲁、宋、卫、郑、曹、莒、邾、滕、薛、齐、鄫等与吴国在戚（今河南濮阳北）会盟，诸侯出兵戍守陈国。

公元前565年，郑国进袭服楚的蔡，俘虏其司马公子燮。晋悼公再次邀集郑、齐、宋、卫、邾等国在邢丘（今河南温县）会盟。会上晋悼公提出各国朝聘的财礼数字，让诸侯的大夫听从命令。郑简公在会上奉献蔡国俘虏，并亲自听命，以尊晋悼公。这是晋悼公霸业全盛的标志。

这一年冬，楚国发兵攻郑，以讨伐其侵蔡之罪。在楚军的压力下，郑国内部发生争论，最后又决定顺从楚。郑一方面与楚讲和，另一方面又向晋国报告以表示不得已的苦衷。第二年，晋悼公召集宋、卫、曹、莒、邾、滕、薛、杞、小邾、齐等诸侯联合攻打郑国。诸侯军包围了郑都城。郑人非常害怕，就派人求和。晋臣荀偃认为，只有包围郑国，与楚军决战，郑才能真正顺从。知罃建议：答应郑的求和，然后退兵，引楚军进攻郑，使楚人疲劳，我们再把四军（上、中、下、新）分为三部分，加上诸侯的精兵，轮番迎击楚军，这样我们不困而楚军疲乏，比决战好。由于诸侯都不想作战，最后决定答应郑的请和要求。于是，诸侯和郑在戏（今河南登封嵩山北）会盟。由于这次盟会晋人从郑国那里没有满足自己的愿望，所以盟会后又带领诸侯军进攻郑国。楚国因郑与晋结盟，也起兵伐郑，结果郑又降了楚，双方在郑都城中结盟。

晋悼公与楚争郑未能成功，回国后与大臣商议让百姓休养生息的办法。魏绛建议：将国家积聚的财物贷给百姓。晋侯以下所有官员，凡是有积聚的都贡献出来。达到“国无滞积，亦无（贫）困人，公无禁利，亦无贪民”（《左传》襄公九年）。同时，要求国家各方面的用度从俭。晋国按照魏绛的意见采取的措施实行了一年，国力大增。在此基础上，公元前563年，晋悼公又邀集诸侯和吴人在祖（今江苏邳县西北）相会，乘势灭了逼阳国（今山东峄城南），将它送给宋，作为与吴交通的中转站。不久，楚、郑联兵围宋，卫派兵救宋，楚令郑军攻卫，卫兵追击郑军，斩获郑将皇耳于犬丘。楚、郑又合兵进攻鲁国西境，回兵包围并攻克了萧地（今安徽萧县西北）。郑军又攻打宋的北境。
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郑在楚驱使下不断对外战争，劳民过度，发生暴动，起义者杀死执政公子、公子发、公孙辄，劫持了郑简公。大夫公孙侨（子产）等平定了内乱，由公子嘉（子孔）执政。不久，晋悼公发动诸侯军攻郑，并在郑的虎牢和梧、制三地（今河南荥阳附近）筑城戍守。之后，郑有意攻宋，晋又会合诸侯包围郑，郑人害怕，才答应屈服。公元前562年秋，郑与晋等诸侯在亳（今河南郑州）结盟，盟约规定：凡是同盟国家不要囤积粮食，不要独占山川之利，不要庇护他国罪人，不要收留奸邪之辈，要互相救济，消除祸乱，同仇敌忾，辅佐王室（《左传》襄公十一年）。不久，楚在秦支援下攻打郑国，郑又向楚表示顺服。这年九月，晋等诸侯再次攻打郑，郑派使者告楚要向晋投降，楚将郑使拘捕。在诸侯军队压逼下，郑又屈从晋，接着诸侯在萧鱼（今河南许昌）相会，郑国送了厚礼给晋悼公，才再次与诸侯结盟。

在郑国归服晋前，秦、楚趋向于联合。公元前564年，秦国提出楚秦合兵伐晋，楚共王答应，令尹子囊反对，但楚共王不听，出兵驻军武城（今河南南阳北），作为秦军后援。秦兵侵袭晋国，晋正遭饥荒，不能回击。次年，晋就攻打秦国，报复去年之仇。当郑国倒向晋方时，楚国派使者要秦出兵，秦派右大夫詹率军跟随楚王，由楚王率领攻打郑国。之后，秦又领兵攻打晋国，进入晋国境，秦、晋在栎开战，晋军因轻视秦军，结果大败。不久，楚秦联军又攻打宋国。这年秦楚联姻，秦嬴嫁给楚国，楚司马子庚到秦聘问，秦、楚进一步联合对付晋国。公元前560年，楚共王去世，吴国进攻楚国，楚勇将养由基迎敌，在庸蒲（今安徽无为）大败吴军，俘虏了吴公子党。次年，诸侯和吴王会于向（今河南尉氏西南），为吴国谋划攻打楚国。接着晋悼公率诸侯军攻打秦国，让六卿带领诸侯军前进，到达泾水，诸侯不肯渡河，晋臣叔向说服鲁、莒先渡，其他诸侯才跟着渡河。秦人在泾水上游放毒，诸侯军士死去很多。诸侯军进到棫林（今陕西泾阳），仍不能让秦人屈服媾和。最后因晋的卿大夫们意见不一，结果全军撤退。

这时，卫大夫孙林父等大臣将卫献公逐至齐国，拥立殇公为君。诸侯的大夫在戚地相会，认可了卫国的事实。从此，开创了“政逮于大夫”的局面。

楚国在庸蒲取胜后，就继续发兵攻打吴国，吴军坚不出战。楚军回师，由于戒备不严，吴军从皋舟险道拦腰截击，楚军前后不能接应，吴军大胜，俘虏了楚公子宜谷。

在晋楚争夺之时，东方的齐国也乘机扩张，公元前567年灭掉莱国（今山东昌邑东南）。齐一面与周王室通婚，一面联合东方的莒、邾等小国，对晋国三心二意。公元前558年，齐军包围鲁国成地（今山东宁阳东北），邾进攻鲁国南境。鲁向晋报告，晋国想集会共讨邾、莒，但这时晋悼公病了。这年冬，晋悼公去世，盟会没有召开。

晋悼公是一位有才能的国君，他在位期间能整顿内政，在对楚的斗争中取得不少胜利，并一度复霸，但晋内部已开始分裂，卿大夫势力膨胀，晋悼公的霸业最终不能完全形成。