《西京杂记》上记载了这样一个故事：汉高祖刘邦的父亲刘太公，原是楚国沛县丰邑的平民。刘邦当了皇帝之后，把刘太公接到长安当“太上皇”。可是，尽管这位刘太公吃的是山珍海味，穿的是绫罗绸缎，仍然终日闷闷不乐。于是，刘邦派亲信到刘太公处打听，才知道刘太公自幼生活在民间，“平生所好皆与屠贩少年，酤酒、卖饼、斗鸡、蹴鞠，以此为欢”。而现在住在深宫里，没有过去的老朋友，没有斗鸡、蹴鞠，所以感到不愉快。于是，刘邦下令在长安城东秦国故地骊邑，仿照原来沛县丰邑的模样，造起一座新城，把丰邑的百姓都迁到新城，让刘太公住在那里，满足其斗鸡、蹴鞠的爱好，以欢度晚年。这座新城，后来被命名为新丰城，即今陕西省西安市临潼区的新丰街道。
从这个故事中可以知道，在汉代，蹴鞠是民间盛行的游艺活动，大约就在这个时候，蹴鞠引入宫中。《汉书·外戚传》记载：刘邦的皇后吕雉残害刘邦的宠姬戚夫人，将她囚禁在“鞠域”。颜师古注《汉书》，认为：“鞠域，如蹋鞠之域，谓窟室也。”就是类似蹴鞠球门大小的牢房。汉武帝最喜好蹴鞠。他出游长安附近离宫时，离不开蹴鞠、射猎、赛马等娱乐活动，每有感触，就命辞赋家枚皋吟诗作赋，讴歌蹴鞠之戏。武帝宠臣董偃擅长蹴鞠，他曾聚集各地蹴鞠、斗鸡名手在宫中举行蹴鞠、斗鸡比赛，史称“鸡鞠之会”。汉成帝嗜好蹴鞠，群臣都认为蹴鞠的活动有损健康，不是皇帝应该玩的游戏，应玩活动量不大的弹棋。《魏略》记载：三国时，曹操对蹴鞠也很感兴趣，在戎马倥偬之中也不忘记把蹴鞠高手孔珪带在身边。
汉代人把蹴鞠视为“治国习武”的手段，将军事训练寓于游艺娱乐之中。所以刘向《别录》中说：“蹋鞠，兵势也，所以练武士，知有材也，皆因嬉戏而讲练之。”当时在长安的离宫中修建有球场，供军士举行蹴鞠比赛。《史记》记载，汉武帝时的大将军霍去病、卫青，在出兵征讨匈奴的过程中，一到达宿营地，便平地筑球场，开展蹴鞠活动。三国时，南方东吴的士兵也是“上以弓马为务，家以蹴鞠为学”。不出征时，经常进行蹴鞠活动，以保持军事素质。汉代有人写了一部《蹴鞠二十五篇》，这是我国最早的一部蹴鞠专业书籍。班固在《汉书·艺文志》把此书列入兵书略·兵伎十三家之内，可见，汉代很重视蹴鞠中的军事训练作用。到唐代，《蹴鞠二十五篇》还有残本流传于世，唐人司马贞讲其中有一篇《域说篇》，“域说”就是讲球门规格的，可见这部书的内容很详尽。可惜，现在这部书已失传了。
我们只能从汉代的诗文中窥见汉代蹴鞠之戏的大概。东汉文学家李尤作有一篇《鞠城铭》，十分珍贵。铭文说：圆鞠方墙，仿象阴阳；法月冲对，二六相当；建长立平，其例有常；不以亲疏，不有阿私；端心平意，莫怨其非。鞠政犹然，况乎执机！
翻译成现代汉语就是：圆的球，方的鞠场，这是仿照天圆地方的阴阳道理修建的。双方各有六人，共十二人上场。比赛时设立裁判长和裁判员，要坚持公正的游戏规则，不得偏袒任何一方。球员要作风正派，心平气和，输了球不要责怪裁判员或其他什么人。(www.xing528.com)
《鞠城铭》文字不多，但涉及蹴鞠游戏的若干方面，包括场地、球具、队长、裁判、比赛规则、裁判员及球员的道德作风等。这些内容都称作“鞠政”。汉代蹴鞠用的球，是以皮革作外皮缝制而成的。西汉扬雄在《法言》中说“捖革为鞠”。东汉应劬《风俗通》说“丸毛谓之鞠”。这种球是用熟皮制作的，球壳内填有弹性的东西，如毛发之类。从春秋战国时起，齐国都城临淄就盛行蹴鞠之戏，所以古代蹴鞠起源于临淄。2004 年7 月15 日，国际足联举行新闻发布会，宣布中国临淄是世界足球的发源地，所以，2005 年山东建成临淄足球博物馆。临淄足球博物馆拥有2000 多件中国古代蹴鞠文物，其中有多件汉代《乐舞蹴鞠》画像石，表现多人舞蹈蹴鞠的场面，梳高发髻的女子足踢花鞠，姿态优美，技艺高超，北京故宫博物院收藏一方汉代蹴鞠图案印，表现两人对面站立，各用足面颠球，进行表演。汉代蹴鞠曾是百戏乐舞表演的一部分。汉代是我国蹴鞠之戏发展的重要时期，不仅蹴鞠风行宫廷和民间，而且蹴鞠的体制已经基本具备，它对后世的蹴鞠发展产生了深刻的影响。
宋代佚名《蹴鞠图》，克利夫兰艺术博物馆藏
汉代蹴鞠画像石之后，现存最早的蹴鞠图像文献是宋代的绘画、雕塑和器物图案。这幅宋代佚名《蹴鞠图》是现存古代蹴鞠图像中尺幅最大的一件。春天的庭院里梅花乍放，七男二女聚在空地中蹴鞠，左侧的少年将球踢到空中，众人仰头观看，右侧还有一位男士手中捧着一个备用球。这幅《蹴鞠图》体现了唐宋以后蹴鞠“白打”的游戏方式。
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