日本在不同时期所派遣的入唐使节，其组织、规模、航线都有着很大的变化，大体上可分为前期和后期。前期包括第1次至第7次，也就是从舒明天皇时期至天智天皇时期，共39年；后期包括第8次至第20次，也就是从文武天皇时期至宇多天皇时期，共192年。另外，从前期的最后一次（即第7次），到后期的第一次（即第8次），间隔长达33年。
第1次
大使：犬上三田耜（即犬上御田锹）
副使：药师惠日（一说吉士驹）
船只：二艘
成员：121人，其中留学生、留学僧计21人。
入唐时间：舒明天皇二年（630，唐太宗贞观四年）八月，唐朝使者高表仁随同回国。
回日时间：第一艘于舒明天皇四年（632，唐太宗贞观六年）八月；第二艘于孝德天皇白雉五年（654，唐高宗永徽五年）。
第2次
大使：高田根麻吕、吉士长丹
副使：扫守小麻吕
船只：二艘
成员：120人，主要有弁正、道昭等。
入唐时间：孝德天皇白雉四年（653，唐高宗永徽四年）五月。
回日时间：高田根麻吕所乘船只在日本鹿儿岛县萨摩半岛附近遇难。
备注：与上次入唐时间间隔23年。
第3次
押使：高向玄理
大使：河边麻吕
副使：药师惠日
船只：二艘
入唐时间：孝德天皇白雉五年（654，唐高宗永徽五年）二月。
回日时间：齐明女皇元年（655，唐高宗永徽六年）八月。
备注：与上次入唐时间间隔1年。
第4次
大使：坂合部石布
副使：津守吉祥
船只：二艘
入唐时间：齐明女皇五年（659，唐高宗显庆四年）闰十月。
回日时间：第一艘途中漂游南海，第二艘于齐明女皇七年（661，唐高宗龙朔元年）五月。
备注：与上次入唐时间间隔5年。
这一时期的特点是：规模小，人数少，缺乏应有的渡海经验，加之组织不甚严密，各色人等配备不全。航线一般是沿着朝鲜半岛［21］、辽东半岛航行，然后横渡渤海湾口，到达山东半岛登陆，再经陆路前往长安。
第5次
大使：守大石
副使：坂合部石积
船只：二艘
入唐时间：中大兄监国四年（665，唐高宗麟德二年）十二月。
回日时间：中大兄监国六年（667，唐高宗乾封二年）十一月。
备注：与上次入唐时间间隔6年。
第6次
大使：伊吉博德
副使：笠诸石
船只：二艘
入唐时间：中大兄监国六年（667，唐高宗乾封二年）。
回日时间：天智天皇元年（668，唐高宗总章元年）。
备注：与上次入唐时间间隔2年。
第7次
大使：河内鲸
入唐时间：天智天皇二年（669，唐高宗总章二年）。
回日时间：天智天皇三年（670，唐高宗咸亨元年）。
备注：与上次入唐时间间隔2年。
这一时期的规模和航线与第一时期的差不多，但其政治意义十分鲜明，公元663年，唐、日在朝鲜进行了白江口之战［22］。麟德元年（664），唐朝使者郭务悰、刘德高相继赴日，第5次遣唐使大概就是为了护送唐使刘德高至驻守旧百济之军中的。第6次遣唐使极有可能是日本为了修补白江口之战所造成的唐日关系裂痕而特意派出的。
当齐明七年（661，唐高宗龙朔元年）女皇病逝后，日本群龙无首，政局立即处于动荡分化期。皇极天皇之子中大兄皇子只能是以皇太子身份“称制”的方式处理朝政。自白江口海战之后，惨败的日本最担心的事情就是害怕唐军乘胜侵入本土。而此时，唐朝为了进一步震慑日本，相继派出使者郭务悰、刘德高赴日，其实，这是强国所施展的一种政治策略和手段，更是一种居高御人的魄力和胆识。
第8次
执节使：粟田真人
大使：高桥笠间、坂合部大分
副使：巨势邑治
押使：多治比县守
入唐时间：文武天皇大宝二年（702，大周武则天长安二年）六月。
回日时间：文武天皇庆云元年（704，大周武则天长安四年）七月。
备注：①与上次入唐时间间隔33年。
②副使巨势邑治于元明天皇庆云四年（707，唐中宗景龙元年）回国。
③大使高桥笠间、坂合部大分于元正天皇养老二年（718，唐玄宗开元六年）随第9次遣唐使一同回国。
第9次
押使：多治比县守
大使：大伴山守
副使：藤原马养
船只：四艘
成员：557人，其中：阿倍仲麻吕、吉备真备、大和长冈、僧玄昉等留学生随行。
任命时间：元正天皇灵龟二年（716，唐玄宗开元四年）。
入唐时间：元正女皇养老元年（717，唐玄宗开元五年）三月。
回日时间：元正女皇养老二年（718，唐玄宗开元六年）十月。
备注：与上次入唐时间间隔15年。
第10次
大使：多治比广成
副使：中臣名代
判官：平群广成
船只：四艘
成员：594人，荣叡、普照等随行。
任命时间：圣武天皇天平四年（732，唐玄宗开元二十年）。
入唐时间：圣武天皇天平五年（733，唐玄宗开元二十一年）四月。
回日时间：第一艘船于圣武天皇天平六年（734，唐玄宗开元二十二年）十一月。
备注：①与上一次入唐时间间隔16年。
②第二艘船于圣武天皇天平八年（736，唐玄宗开元二十四年）回国。(www.xing528.com)
③第三艘船漂至昆仑，圣武天皇天平十一年（739，唐玄宗开元二十七年），判官平群广成等经渤海回国。
④第四艘船下落不明。
第11次
大使：石上乙麻吕
任命时间：圣武天皇天平十八年（746，唐玄宗天宝五载），后中止。
备注：任命时间与上次入唐时间间隔13年。
第12次
大使：藤原清河
副使：大伴古麻吕
副使：吉备真备
船只：四艘
成员：第二、三艘船共230人。
任命时间：孝谦女王天平胜宝二年（750，唐玄宗天宝九载）。
入唐时间：孝谦女皇天平胜宝四年（752，唐玄宗天宝十一载）闰三月。
回日时间：第二艘船于孝谦女皇天平胜宝五年（753，唐玄宗天宝十二载）十二月，归途中，大使藤原清河与阿倍仲麻吕所乘第一艘船漂至安南，后二人在唐为官。
备注：入唐时间与上次任命时间间隔6年。
第13次
大使：高元度
船只：一艘
成员：99人。
任命时间：淳仁天皇天平宝字三年（759，唐肃宗乾元二年）。
入唐时间：同年。
回日时间：淳仁天皇天平宝字五年（761，唐肃宗上元二年）。
备注：①与上次入唐时间间隔7年。
②为迎接藤原清河回国，随回国的渤海使同行，经渤海入唐。唐使沈惟岳相送。
第14次
大使：仲石伴
副使：石上宅嗣、滕原田麻吕
船只：四艘
任命时间：淳仁天皇天平宝字五年（761，唐肃宗上元二年）。
备注：①与上次入唐时间间隔2年。
②因船只破损而中止。
第15次
大使：中臣鹰主
副使：滕原田麻吕
船只：二艘
任命时间：淳仁天皇天平宝字六年（762，唐肃宗宝应元年）。
备注：因风向原因而中止。
第16次
大使：佐伯今毛人
副使：大伴益立、滕原鹰取、小野石根、大神末足
船只：四艘
任命时间：光仁天皇宝龟六年（775，唐代宗大历十年）。
入唐时间：光仁天皇宝龟八年（777，唐代宗大历十二年）六月。
回日时间：光仁天皇宝龟九年（778，唐代宗大历十三年）十月、十一月。
备注：①与上次入唐时间间隔16年。
②小野石根等38人及唐使赵宝英等25人搭乘的第一艘船遭遇海浪，葬身海底。数天后，第二艘船被折为两段，船尾上的41人在海上漂流，六天后漂至日本肥后（今熊本县）天草郡；船头上的56人则漂流到日本萨摩（今鹿儿岛县）甑岛。第三艘船搁浅，维修后勉强回国。第四艘船则漂流到聃罗国（今韩国济州岛），遭到扣留。
第17次
大使：布势清直
船只：二艘
任命时间：光仁天皇宝龟九年（778，唐代宗大历十三年）。
入唐时间：光仁天皇宝龟十年（779，唐代宗大历十四年）。
回日时间：桓武天皇天应元年（781，唐德宗建中二年）。
备注：①与上次入唐时间间隔2年。
②护送唐使孙兴应等人至明州（今浙江宁波）。
第18次
大使：滕原葛野麻吕
副使：石川道益
船只：四艘
任命时间：桓武天皇延历二十年（801，唐德宗贞元十七年）。
入唐时间：桓武天皇延历二十三年（804，唐德宗贞元二十年），空海、最澄、橘逸势、灵仙等随行。
回日时间：桓武天皇延历二十四年（805，唐顺宗永贞元年）六月。
备注：①与上次入唐时间间隔5年。
②第三艘船行至肥前松浦郡庇良岛附近海域遇难；第四艘船下落不明。
第19次
大使：藤原常嗣
副使：小野篁
船只：四艘
成员：651人。
任命时间：仁明天皇承和元年（834，唐文宗太和八年）。
入唐时间：仁明天皇承和五年（838，唐文宗开成三年），僧圆仁、圆载、圆行、常晓等随行。
回日时间：第一艘船于仁明天皇承和六年（839，唐文宗开成四年）八月，第四艘船于同年十月；第三艘船于仁明天皇承和七年（840，唐文宗开成五年）四月。
备注：①与上次入唐时间间隔34年。
②第三艘船自日本筑紫出航后，船上140人全部遇难。
第20次
大使：菅原道真
副使：纪长谷雄
任命时间：宇多天皇宽平六年（894，唐昭宗乾宁元年）。
备注：①此次任命与上次入唐时间间隔56年。
②因菅原道真谏阻，遂宣布中止。
这一时期的遣唐使在外观规模组织上不弱于第三期，甚至有所超过，但在精神上已是强弩之末。此时唐朝正是安史之乱之后，内有藩镇割据、宦官擅权、朋党之争，外有回纥、吐蕃等的入侵，国势江河日下，文风逐渐衰颓，而日本则是凡可汲取和借鉴的已大体输入完毕，贵族们也丧失了出没波涛追求唐文化的热情和锐气，而且遣唐使的派遣需要大批经费，日本政府也深感财政日益无力支付，故于894年做出了停派遣唐使的决定。
前期入唐的航线一般经由北路，即从难波港（今日本大阪）登舟，向西横穿濑户内海，朝北九州的博多（今日本福冈）航行，经壹岐、对马海峡，至仁川渡黄海，或沿朝鲜半岛西海岸北行，及辽东半岛东岸西行，横跨渤海湾口，从山东半岛登陆，然后由陆路向都城长安进发。这条航线基本上是沿着朝鲜半岛的海岸线航行，安全系数高，但比较费时，而且在沿途中还需要新罗和百济的帮助。
后期入唐的航线一般经由南路，即由九州的博多（今日本福冈）登舟南下，经由九州之西的五岛列岛之值嘉屿的美弥良久海角径向西南横渡东海，再在长江流域的苏州（今江苏苏州）、明州（今浙江宁波）一带登陆，转由运河北上南路。整个行程一般十天左右，甚至三天可达，虽耗时日短，但危险性较大，几乎每次都会遇难。比如，大宝时期的遣唐使抵达楚州盐城县；天平宝字时期的遣唐使抵达明州和越州（今浙江绍兴）；宝龟时期的遣唐使抵达扬州海陵县；延历年间的遣唐使船队在海域走散，第一艘船漂至福州长溪县，第二艘船抵达明州；承和时期的遣唐使船抵达扬州海陵县。由此可见，取道南路的船只除迷失漂流外，其余全部抵达长江流域。
遣唐使船只之所以改走南路，研究认为是由于新罗灭百济，日本在进入奈良时代后，又与统一朝鲜半岛的新罗关系恶化，导致无法沿北路入唐，这也是无奈之举，鉴于此因，“后期派出的遣唐使频率大概是每一代天皇一次”［23］。
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